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摘 要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。本机械手的机械结构主要包括：1、由步进电机控制的滑动螺旋杆来实现机械手的前伸和后缩运动；2、由步进电机控制的滑动螺旋杆来实现机械手的夹紧和放松运动；3、由步进电机通过此轮传动带动滑动螺旋杆传动从而实现机械手的上升和下降的运动；4、通过三相异步电机带动此齿轮盘传动从而实现机械手的左右旋转动作。 其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：机械手前伸——下降——夹紧工件——上
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