机构点运动等效变换.ppt

第三章 连杆机构综合 ◆平面四杆机构的类型和应用 ◆平面四杆机构的工作特性 ◆空间矢量旋转变换原理 ◆平面四杆机构设计 §3.1 平面连杆机构的类型 1．曲柄摇杆机构 2、双曲柄机构 如图所示的鹤式起重机 二、 铰链四杆机构的演化 1．变更构件长度——曲柄滑块机构 2．变更机架——导杆机构 3、改变运动副的尺寸 4、运动副元素的逆换 §3.2 平面连杆机构的工作特性 3.2.1 运动特牲 问题讨论：下列机构有无急回特性，若有，标出极位夹角?。 3、运动连续性 * 3.5.3 机构点运动的等效变换 1、缩放机构 2、反装机构 A B C E a e c d f B’ D C D A B C E a e c d f C’ 在平面铰链四杆机构中除连杆和机架外，另外两个连架杆一个为曲柄，一个为摇杆的称为曲柄摇杆机构。 3.1.1 平面四杆机构的基本形式 平面连杆机构是机械中常用的机构之一，是由若干构件用 低副(移动副和转动副)联接组成的平面机构。 最简单的平面连杆机构是平面四杆机构。 曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构 结构特点：两个连架杆中构件1为曲柄，构件3为摇杆 运动变换：转动 ? 摆动 应用实例：雷达天线机构、缝纫机脚踏板等 搅拌机机构 骑自行车 振动筛机构 结构特点：二连架杆均为曲柄 应用实例：惯性振动筛 运动变换：转动?转动 通常二转速不相等 插床动画 特例1：平行四边形机构 平行四边形机构 运动不确定问题 特点：二曲柄等速 1、在从动曲柄上加飞轮。 2、错位排列 特例2：反平行四边形机构 特点：二曲柄转向相反 结构特点：二连架杆均为摇杆 3. 双摇杆机构 double rocker mechanism 应用实例： 铸造用大型造型机的翻箱机构 运动变换：摆动?摆动 炉门启闭机构 汽车前轮转向机构 应用实例： 基本型—— 　铰链四杆机构： 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 平行四边形机构 反平行四边形机构 双摇杆机构 等腰梯形机构 特例 等腰梯形机构 3 D 3 D r 1 B 2 C 3 4 A D 1 B 2 C 4 A 铰链四杆机构 曲线导轨曲柄滑块机构 变构件3形状 r ? ? e ? 0 1 B 2 4 A C 3 1 B 2 4 A C 3 e 对心式曲柄滑块机构 偏置式曲柄滑块机构 A 4 1 A 4 曲柄滑块机构 1 B 2 C 3 2作机架 3 B 2 C 曲柄摇块机构 液压作动筒 车箱举升机构 1 B A 2 1 B A 2 1 B A 2 A A 4 1 B 2 C 3 曲柄滑块机构 1 B 2 4 C 3 直动滑杆机构. C 4 3 手动唧筒机构 3作机架 应用 A 4 1 B 2 C 3 曲柄滑块机构 １作机架 A 4 1 B 2 C 3 导杆机构 2 3 C 4 lBC lAB， 导杆AC摆动 摆动导杆机构. A B 1 1 B 4 A 3 2 正弦机构 1 作机架 双转块机构 十字滑块联轴器 半联轴器4 十字滑块3 半联轴器2 4 A D 2 3 ２作机架 曲柄摇杆机构 1 4 A D 2 3 ３作机架 双摇杆机构 4 A D 1 2 3 1作机架 双曲柄机构 3 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B ２ 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B ２ 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 2 4 A 1 B 3 2 正弦机构 3 作机架 双滑块机构 曲柄摇杆机构 4 A D 1 2 3 对心式曲柄滑块机构 1 B 2 4 A C 3 h=2lAB 偏心轮机构 4 C 2 3 1 B A B副扩大 2 3 C 4 A B 1 2 3 C 4 A B 1 3, 4包容 关系互换 摆动导杆机构 曲柄摇块机构 四杆机构的演化： 1 .改变构件形状和运动尺寸； 2 .改变运动副的尺寸； 3 . 选不同构件作机架； 4 .运动副元素逆换。 不同类型的四杆机构，其传递和变换运动的特点不同，传递和变换力的特性不同。正确选择平面四杆机构的类型，可以达到不同的运动和力的传递和变换的要求。 运动特性： 平面连杆机构具有传递和变