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机械原理连杆说明书1
机械原理大作业说明书按比例画图对结构进行结构分析,找出机构的基本杆组。+Ⅰ级杆组Ⅱ级杆组建立组成机构的各基本杆组的运动分析模型B点坐标:XB=a*cosθ;yB=a*sinθ;Bn之间的距离用L表示。则,ψ=α+β-θ (1);φ=;BC=(2); cosβ=(3); α=arctan(ln/lm) (4);则N点坐标:当θx180°时;由(2)(3)(4),可由(1)求的角ψ;ψ=α+β-θ (1);xn= ; yn=;当θx180°时:ψ=2*π+α-β-θ;xn= ; yn=;编制机构运动分析计算程序1)程序使用说明:程序是由MATLAB语言编写的,function [x,y]=main(a,d,lm,ln)是程序的一个M文件,function程序用于计算N点轨迹。关于程序的使用,请按照下面所介绍的例子进行。2)程序主体部分:function [x,y]=main(a,d,lm,ln) %调用函数的程序t=0:0.001*pi:2*pi;m=size(t,2);theta=atan(ln/(lm+exp(-10))); %求θ角l=sqrt(ln^2+(lm+exp(-10))^2); %求BN长度x=ones(1,m);y=ones(1,m);for n=1:m bc=sqrt(a^2+d^2+2*a*d.*cos(t(n))); %求BC长度 ps=acos((bc.^2+a.^2-d.^2)/(2*bc*a+exp(-10))); %求∠CBAif lm=bc %满足“曲柄摇杆”的条件 if t(n)=pi %t(n)为AB杆转过的角度,这里t(n)=pi的情况 x(n)=-l.*cos(theta+ps-t(n))+a.*cos(t(n)); %求N点轨迹X坐标 y(n)=l.*sin(theta+ps-t(n))+a.*sin(t(n)); %求N点轨迹Y坐标elseif t(n)pi x(n)=-l.*cos(theta-ps-t(n))+a.*cos(t(n)); y(n)=l.*sin(theta-ps-t(n))+a.*sin(t(n)); end if bc0 break; end else break endend x=x;y=y;[x,y];hold onaxis([-30,30,-20,30])程序使用说明例子: [x,y]=main(10,30,4,14); %表明a=10,d=30,Lm=4,Ln=14Plot(x,y,’r’) %画出图形,颜色为红色(red)按题目要求绘制运动轨迹运动线图,并进行相应的分析。1)题目分析:题目中要求为“曲柄摇块机构”,则说明AB杆必须可以完成周转运动,那么就是要求Lm在AB杆一周的运动中总是满足LmBC,否则会出现卡死现象,致使AB不能周转运动。因此,Lm|a-d|。2)不同参数的变化1* a的变化d=30,lm=4,ln=14d=30,lm=4,ln=14d=30,lm=4,ln=14当ad时,a由10增大到25,轨迹范围越来越大,而其图形越来越尖。当ad时,当a为36时,轨迹明显区别于ad时的轨迹图形,但随着a的增大,轨迹趋于圆形。2* d的变化da, a=10,lm=4,ln=14da, a=10,lm=4,ln=14当da时,d越趋近于a,轨迹越趋于尖形,d越大于a,轨迹越趋于圆形。当da时, d越小于a,轨迹越趋于圆形。3* Lm的变化a=10,d=30,ln=4由图可知,Lm越大,轨迹图形越尖,Lm越小,轨迹图形越圆。4* Ln的变化a=10,d=30,lm=4由图可知,ln越大,轨迹图形越尖,ln越小,轨迹图形越圆。Harbin Institute of Technology机械原理大作业课程名称:机械原理设计题目:连杆机构院系:班级:设计者:学号:指导教师:设计时间:2010/6/23哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学课程设计任务书
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