直流电动机的时变滑模位置鲁棒控制.doc

直流电动机的时变滑模位置鲁棒控制 摘要：在这一章提出了关于直流电动机的一种新的可变位置控制原理。从电动机轴运动的开始，基于时变开关线的算法保证了滑动模型的存在。事实上，表面最初旨在通过最初的代表点，随后朝着预定的期望通过预定所需的位置。通过这种方法，扰动在进入第二阶段被消除，电动机的特性不受外界未知机械结构变化的干扰。这个算法在仿真性和实验性的低成本的16位微型控制器上进行了测试。然后，一个先进的测试台是用来以评估跟踪性能和机械结构变化的可变结构控制律的鲁棒特性。 关键词：直流电动机，鲁棒特性，时变滑动面，可变结构控制 2 系统介绍 A 直流电机的测试台 为了把直流电动机放在一个变化的