FLL2011食品安全工作坊 2012青少年机器人竞赛培训资料.pptVIP

* * * * * * * * * * 2011-2012『食品安全』 機械人挑戰賽任務場地 分類 完成任務的關鍵，大多在於機械臂及附加裝置的設計 做一個列表，把任務分為 　　1.必須使用機械臂完成 　　2.不必使用機械臂或可使用附加裝置完成 及 　　A.獲得－－－從場地帶回物件 　　B.送出－－－從基地送出物件 　　C.改變－－－改變場地中物件狀態 任務的分類有助設計機械臂及機械人。 機械臂使用數量有限 盡量不用機械臂完成任務，以減少操縱機械臂時需考慮的變數，包括機械臂運行的時間及安裝位置 設計一個附加裝置，附加裝置要求: 一.機械人行走時，能夠幫助機械人攜帶物件，而物件不會脫離機械人的控制。 二.機械人離開時，物件能停留於指定模型上 送出－－－不使用機械臂 設計附加裝置時，有什麼需要考慮？ 大小? 設計附加裝置時，有什麼需要考慮？ 開口的位置? 運用機械人與機械手臂將任務物品移動至指定地點。 任務物品 送出－－－使用機械臂 運用機械人與機械手臂將任務物品移動至指定地點。 任務物品 獲得－－－使用機械臂 問題：可以不使用機械臂獲得物件嗎？ 嘗試留意身邊的機械，或參考一些玩具的機關 機械手臂驅動系統－－－增加機械臂的功能 如果不能減少使用機械臂，則可增加機械臂的功能 利用一些電機、齒輪箱、齒輪等傳動零件設計一個多輸出端的裝置，這樣可以將不同的機械臂同時連接到各個輸出端上，實現不同的機械動作。 TIP 在設計機械臂驅動系統時，不必要設計的太複雜 不要指望一開始就設計很完美的機械驅動手臂 驅動端1 驅動端2 驅動端3 TIP [1]設計的輔助裝置要考慮能具有通用性，能完成多個任務。 [2]機械裝置設計的時候要考慮容易連接到機器人上，也能夠快速的從機器人上拆掉，以節約比賽時間。 機械輔助裝置 機械輔助裝置屬於機器人的一部分，它可以直接連接到機器人機械手臂驅動系統中，可以完成一個特定的任務（動作）。 今年的機械輔助裝置統一被歸類到機器人攜帶物中。 設計及製作機械手臂，並將其安裝在機器人上 1)剛開始可以嘗試將馬達 安裝於機械人頂部，比 較易於處理或改裝。 2)研究過馬達的位置及應 用方法後可嘗試改變馬 達的位置以配合機械人 完成任務。 3)設計時，可以將機械人 自身的前後驅動轉換考慮 進去。 精確的行動 導輪輔助機器人行動 防撞攔幫助機器人前端利用圍牆定位 附加機構 - 導輪 圍板 利用導輪，讓機械人可以借助畢直的圍板行走 ps:留意導輪位置與高度的影響 附加機構 – 防撞攔 圍板 你的機械人或許可以畢直地前進，但場地上的摩擦力是不可預計的，每次轉彎都可以影響機械人的位置 利用圍板，幫助機械人吧 精確的出發位置 圍板 BASE 嘗試借用邊線對位 可以用LEGO件製作一些幫助機械人對位用的工具 一般情況下，機械人依著牆壁出發是最安全最準確的，當機械人不能依著牆壁出發時，可以嘗試為機械人製作一個『對位』的工具。 FLOW - Switch 雙光電感測器尋線 以下是兩個光電感測器的兩種狀態 代表光電感測器 感應為白色 感應為黑色 單光電感測器尋線 黑線追蹤 安裝兩個光感應器於機械人的前方 注意兩個光感應器之間的距離到機械人的影響。 感應器與驅動輪不能相距太遠 雙光電感測器尋線 以下是兩個光電感測器的四種狀態 代表光電感測器 雙光電感測器尋線 QA * * * * * * * * * * * * * * * *