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2013-10-30;车 模;车 模;车 模;车 模;电磁组：四轮车模双向运行。 车模使用 C 型车模,车模运行方向允许双向运行。;光电组：四轮车模双向运行。 车模使用 B 型车模,车模运行可以在比赛过程中，根据赛道要求随时调整运行方向。;光电组：车模直立行走。 使用 D、E 型车模。车模 运行时只允许动力轮着地， 车模直立行走。车模运行 方向应按照图3 所示：;车 模 改 装 规 则;车 模 改 装 规 则;车 模 调 整 参 数;前 轮 调 整;前 轮 调 整;前 轮 调 整;前 轮 调 整;前 轮 调 整;前 轮 调 整; 前轮外倾的作用在于提高了前轮工作的安全性和转向操纵轻便性。前轮设置外倾角后，地面对前轮的反作用力沿前轮旋转轴线的分力将前轮压向转向节内侧，可防止汽车行驶中前轮向外脱出，同时地面反力的作用线更接近于转向节轴的根部，可以减小转向力，使转操纵轻便灵活。;前 轮 调 整;前 轮 调 整;后 轮 调 整;减 震 弹 簧 调 整;传感器数量不超过 16 个。传感器数量统计规则如下： 光电传感器接受单元计为 1 个传感器，发射单元不计算。 CCD 传感器计为1 个传感器。 磁场传感器在同一位置可以有不同方向传感器，计为一个传感器。 电磁组用于检测起跑线永磁铁的干簧管或者霍尔传感器，无论多少个均计为一个传感器。 对于车模的车速和姿态进行检测的传感器也计算在内。;赛 道 规 则;赛道尺寸 初赛，跑道所占面积在 5m×7m 左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。赛道为封闭曲线形式，赛道的总长度没有限制。 光电组和摄像头平衡组的赛道宽度不小于45cm；电磁组没有赛道宽度限制。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于60cm；如下图所示。;赛 道 规 则;赛 道 元 素;赛 道 规 则;赛 道 元 素;赛 道 元 素;电 池 的 使 用;电 池 的 使 用;放电曲线（在3A的大电流放电条件下得到的结果）;小 车 系 统 结 构 框 图; 电 机 及 电 机 驱 动; 电路连接好后，用一个逻辑输出的信号来控制马达。高电平（逻辑1）让继电器导通，马达转动；???电平（逻辑0）让继电器断开，马达停止。; 电 机 及 电 机 驱 动; 电 机 及 电 机 驱 动; 电 机 及 电 机 驱 动; 电 机 及 电 机 驱 动; 电 机 及 电 机 驱 动; 电 机 及 电 机 驱 动; 电 机 及 电 机 驱 动; 输出电压计算 电动机得到的平均电压为：; 电 机 及 电 机 驱 动;PWM; 舵 机 及 舵 机 驱 动;三线连接方式 红线：电源线+6V 黑线：地线 白线：PWM控制信号 ;PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送入电机驱动集成电路BAL6686，以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器Rw1旋转，直到电压差为0，电机停止转动。;利用占空比的变化，改变舵机的位置。方波脉冲信号的周期 为20ms，当方波脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生变化， 角度变化与脉冲宽度的变化成正比。;关于赛道检测方式;竞赛规则： 校内赛：每个组别选取前两名参加赛区赛，并颁发学校一、二、三等奖。 赛区赛：每个组别选取参赛队数的10%参加全国总决赛，并颁发赛区一、二、三等奖以及优胜奖。 全国总决赛：每个组别前三名获得特等奖，40%左右参赛队伍获得一等奖，其余成功参赛的获得全国二等奖。 ;最 佳 路 线 问 题;最佳路线问题;最佳路线问题;最佳路线问题;硬件设计的一般流程;软件设计的一般流程;主要算法： 位置式PID，增量式PID， 模糊PID， 赛道记忆算法。 ;工程化方法与团队精神