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项目原创性声明本人郑重声明：所呈交的项目结题验收书以及所完成的作品实物等相关成果，是本人和队友独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果，不侵犯任何第三方的知识产权或其他权利。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。项目成员签名： 日期： 年 月 日 项目指导教师审核签名：日期： 年 月 日东北大学学生创新中心首批省级大学生创新训练计划项目结题验收书项 目 编 号：项 目 名 称：项目负责人：联系电话：指导教师姓名：项目成员：项目所在学院：项目起止时间：起于：2012年10月止于：2013年10月2013年10月东北大学学生创新中心制一、项目组成员序号学号姓名学院项目中分工量化比例核心成员核心成员预备成员二、项目实施情况项目研究背景、研究内容、实施情况、参考文献等背景自20实际80年代以来，智能控制理论与技术在交通运输过程中越来越多地被应用，在这一背景下，智能汽车的概念应运而生。智能车的设计和开发，将从根本改变现有汽车的信息采集处理、数据交换、行车定位、车辆控制的技术方案与体系结构。自20世纪90年代以来，随着汽车市场竞争激烈程度的日益加剧和智能运输系统研究的兴起，国际上对智能汽车及其相关技术的研究成为热门。国内外业界和学术界形成了共识，即现代汽车行业的新一轮竞争性的焦点竟是涉及微电子技术、智能自动化技术、通信技术等新技术领域的智能汽车的研究与开发。智能汽车在传统汽车上配备了远程信息处理器、传感器和接收器，通过无线网络获取前方信息，引导汽车加速减速。这样，汽车就能平稳地行驶，避免不断刹车、启动的动作，以降低油耗。随着汽车电子控制技术的发展，中国汽车工业将面临着巨大的发展机遇和挑战，开展智能汽车的研究与开发工作具有重要意义。研究内容 本项目研究内容覆盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个交叉学科。首先从整个智能车体系上来了解智能车的自主循迹是如何实现的，查阅了相关的参考资料，明白了智能车自主寻迹的原理与方法。其次从各个模块入手，首先是了解单片机的相关知识，并且加以实际应用，实现对电机转速与舵机转角的控制。进而学习了图像采集的原理，并且学习了串口通信相关知识，自主编写上位机软件，结合单片机的知识，实现了图像采集功能。学习智能车控制策略，编写控制程序，实际调试，查看控制策略的效果，以便对控制算法进一步改进。对车的机械结构进行调整，以能更好的告诉运行。实施情况已经完成对单片机的学习与应用已经完成图像采集功能利用单片机控制电机与舵机，结合图像处理，已经实现自主寻迹。对于控制策略所选用的PID控制做了进一步的优化参考文献：吴怀宇等 大学生智能汽车设计基础与实践，电子工业出版社王晓明 电动机的单片机控制， 北京航空航天大学出版社孙同景等 Freescale 9S12十六位单片机原理及嵌入式开发技术， 机械工业出版社项目主要成果论文发表及专利申请情况（论文共 篇；专利申请共 项）分别是：项目完成成果（成果形式为： ）作品简介：3.技术成果社会价值：四、项目的创新点1．基于视觉识别的巡迹竞速机器人的设计与实践的自主模型车竞速控制研究是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个交叉学科，采用摄像机的道路视觉识别技术是仿生学实际研究课题的一个特例，由于MCU资源的限制，采用单目摄像机视觉识别来替代双目摄像机视觉识别有着系统资源利用率高、使系统具有高效简洁的特点。2.自主模型车竞速控制是在一定条件下对模型车驱动电机、舵机等进行有效的控制。进而达到对车在高速度运动下的、复杂条件下的有效控制。这些控制策略和控制方法有待于在实际研究中的不断学习与探索，通过不断的创新思维和创新实践来提升本研究的水平。．五、项目完成情况的自我评价是否达到预期目标？解决了哪些问题？是如何解决这些问题的？还存在哪些问题？有何建议和意见等 目前已经达到预期目标，实现了智能车的自主寻迹，解决了最优控制策略的选择问题，单片机内存太小问题，各种路径的识别等诸多问题。解决问题的途径主要是通过查阅参考资料，大家集思广益，拓宽解决问题的思路，结合计算机模拟，以及实际调试等途径来解决问题的。 目前关于智能车自主循迹问题已经解决，但是智能车的速度仍有很大提升空间。希望以后能发现更加完美的控制算法，以及智能车的硬件性能也能有所提升。成员签字： 年 月六、指导教师意见 （签章）： 年 月七、其它（以附录方式提交）1、本表前五项由项目组集体填写，需采用单面打印，不够可另附页，不准调整表格；2、本表第六项由指导教师核查填写；3、本表第七项以附录方式提交内容含附录：“论文发表或专利申请录用通知复印件或其它支撑材料” 4