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第34 卷第9 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 34 No. 9 2017 年9 月 Control Theory Applications Sep. 2017 DOI: 10.7641/CTA.2017.60880 控控控制制制力力力矩矩矩陀陀陀螺螺螺框框框架架架伺伺伺服服服系系系统统统期期期望望望补补补偿偿偿自自自适适适
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