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从实验结果中可以看出，在控制算法采用常规的PID控制，在参数调整合理的情况下，该系统可以较好的对输入信号进行跟踪，基本可以满足转向系统的要求。 但是，在实验过程中发现，该系统的能量损失比较严重，其表现为液压系统的油温升高较快。其原因为：该系统采用的是定量泵供油，比例换向阀控制油缸，在速度调节过程中必然存在溢流损失和节流损失，这种情况在转向速度慢时更为严重。 大通径比例阀控制半实物仿真结果： 大通径比例阀控制国外线控转向系统原理图 变量泵（国外） 电液比例方向阀控制流量放大阀系统 定量泵 1-流量放大阀 2-转向泵 3-卸载阀 4-控制泵 5-位移传感器 6-压力传感器 7-电液比例方向阀 8-转向油缸 9-转角传感器 10-电子方向盘 11-力反馈电机 线控转向系统组成原理 本文所设计的比例方向阀控制流量放大阀系统原理如图所示， 在本系统中，取消了原有的方向盘和全液压转向器， 取而代之的是具有力反馈特性的电子方向盘和比例方向阀。(电液比例方向流量阀 ) 其工作过程为：驾驶员转动方向盘带动旋转电位器转动， 电控单元（ECU）检测油缸位移传感器的输出值与方向盘旋转电位器的输入值是否相同，如果相同，保持现在的转向位置不动；如果不相同， 则根据差值的大小及符号产生不同的控制电流去控制相应的比例电磁铁 使比例方向阀输出相应的控制流量，控制流量放大阀主阀芯的位移， 从而使车辆实现转向，当二者的差值为零时，ECU输出给比例方向阀的电流变为零,，此时控制流量也变为零，流量放大阀主阀芯回到中位，车辆停止转向。 同时，ECU还检测压力传感器的数值，在转向过程中，由于转向油缸压力升高， 压力传感器输出电压也随之升高，ECU根据两个压力传感器反馈电压值的大小输出相应的控制电流控制力反馈电机转动的方向和输出力矩的大小， 当停止转向后，转向油缸中的压力降到接近为零， 此时力反馈电机的控制电流也变为零；如果在正常行驶过程中， 驾驶员没有转动方向盘，轮胎遇到障碍物时会导致转向油缸相应的腔中压力发生变化，使压力传感器的输出电压发生变化，最终导致力反馈电机的控制电流也发生变化，从而使驾驶员能够有合适的路感。 线控转向系统组成原理 北京华德的4WRE10E64-10B型电液比例方向阀 电液比例方向阀工作原理 带位置反馈的直动式电液比例方向阀 1-位移传感器；2、7-力控制型比例电磁铁；3、6-对中复位弹簧；4-阀芯；5-阀体 北京华德的4WRE10E64-10B型电液比例方向阀 电控单元总体结构 ：ECU完成以下功能： 接受各种控制信息。 系统参数的采集、处理。 执行控制程序，完成各种控制功能。 输出驱动功能。 具备系统自校正功能 电控单元 电控单元总体结构 电控单元硬件设计 软件设计方案 1-控制泵 2-转向器 3、4-左右转向限位阀 5-转向油缸； 6-流量放大阀 7-转向泵 存在的主要问题（5点） 原转向系统（带流量放大阀） 存在的主要问题（5点） 1。由于该系统结构设计时考虑实际使用工况不周，以至造成非转向状态下液压泵高压溢流，导致液压系统发热及掘起力、牵引力不稳定的问题。 产生以上现象的根本原因就在于压力匹配调整回路中的分流阀弹簧腔信号油的通断未与装载机工况相关联，从而导致转向液压系统高压溢流，造成功耗。 存在的主要缺点 存在的主要缺点 与工况相关联的流量放大阀 存在的主要缺点 2。转向器输出的压力油不是直接控制转向油缸，而是通过控制流量放大阀去控制转向油缸，因此装载机的转向阻力，也就是道路情况完全不能在方向盘上体现出来 。（无路感） 存在的主要缺点 3。流量放大阀主阀芯的位移是靠转向器输出的压力油流过主阀芯两端的节流孔产生的压力损失而造成的，而主阀芯两端的节流孔不只是一个，而是六个，且这六个节流孔所在的轴向位置也各不相同，因此在加工过程当中势必存在形状与位置公差，造成左右转向的不对称。 4。主阀芯的位移力是通过节流损失造成的，因此，油液的温度对转向过程也将产生影响。 存在的主要缺点 5。转向速度与方向盘的转速有关，但是在最快的方向盘转速下，驾驶员也需要转动方向盘3圈左右才能使装载机从一个极限位置转到另一个极限位置，因此驾驶员的劳动强度较大。 线控转向控制系统试验研究 线控转向系统台架实验 线控转向电控系统试验台布置示意图 线控转向系统台架实验 实验现场图片 旋挖 钻 机 是工程机械行业中机电液一体化的施工设备，用于完成 深基础桩的钻孔作业，孔深可达数十米。 1。上车回转是在作业中使用很 频繁的动作，而其回转定位精度关系到钻孔作业成桩质量;上车回转 由启动、回转、制动三个阶段构成，回转负荷变化大，系统参