Analysis of the Effect of Time Delay on the Integrated GNSS_INS Navigation Systems精品.pdfVIP

the International Journal Volume 7 on Marine Navigation Number 2   http://www.transnav.eu and Safety of Sea Transportation June 2013 DOI: 10.12716/1001.07.02.06 Analysis of the Effect of Time Delay on the Integrated GNSS/INS Navigation Systems C.K. Yang  D.S. Shim  Chung‐Ang University, Seoul, Korea  ABSTRACT: The performance of tightly coupled GNSS/INS integration is known to be better than that of   loosely coupled GNSS/INS integration. However, if the time synchronization error occurs between the GNSS  receiver and INS(Inertial Navigation System), the situation reverses. The performance of loosely coupled  GNSS/INS integration and tightly coupled GNSS/INS integration is analyzed and compared due to time  synchronization error by computer simulation.  1 INTRODUCTION  pseudorange  information  is  used  as  Kalman  filter  measurement.  GNSS(Global  Navigation  Satellite  System)  and  To compare the performance of the two integration  INS(Inertial Navigation System) are widely used as  systems, it is analytically studied how the time delay  standalone  navigation  systems,  respectively.  The  between GNSS and INS has effect on the Kalman filter  integration of GNSS and INS not only leads to high  innovation for each integration method. Then based  accuracy of vehicleʹs position, velocity, and attitude,  on  the  analysis  results,  computer  simulations  are  but also provides position error bound. To maximize  performed to check how each integratio