基于GPS／IMU的山区道路参数拟合与行车安全分析-中国公路学报.PDF

第 卷 第 期 中 国 公 路 学 报 ２７ ６ Ｖｏｌ ．２７ Ｎｏ．６ 　 　 　 　 　 　 　 ２０ 年 月 Ｊｕｎ １４ ６ ｅ２０１４ Ｃｈｉ 　 ｎａＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｉ ｈｗａ ａｎｄＴｒａｎｓ ｏｒｔ 　 　 　 ｇ ｙ 　 ｐ 　 文章编号： （ ） １７ ２２０１４ ０ ０ ７０ １００ ３７ ６ ０２ ７ － － － 基于 ／ＭＵ 的山区道路参数拟合 ＧＰＳ Ｉ 与行车安全分析 ， 王慧丽 史忠科 （ ， ） 西北工业大学 自动化学院 陕西 西安 ７１００７２ 　 ： ， ， ／ 摘要 为了有效获取山区道路的线形参数 减小测量中的累积误差 提出了一种基于车载 ＧＰＳ 惯 性测量 （ ） 的道路几何参数拟合 。 ， 单元 ＩＭＵ 测量信息 方法 考虑到地球表面的三维变化特征 建立了 ， ， 基于 ＧＰＳ直角坐标系下车辆行驶的状态方程 结合 ＩＭＵ测量信息进行平滑处理 通过对道路的分 ， 、 ， 、 段描述 利用递推估计拟合道路的纵坡坡度 弯道半径等几何参数 分析了纵坡坡度 弯道半径及车 。 ： ， 速对行车安全的影响 研究结果表明 该方法所获得的参数信息与采点法测量结果吻合较好 验证 ； ， ， 了所提出算法的有效性 与道路纵坡相比 车速以及弯道半径对山区行车安全的影响较大 采取增 、 。 大转弯半径 限制车速的措施可以有效提高山区道路的行车安全性 ： ； ／ ；