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§7–1 刚体的平行移动 * ? * 第七章 刚体的简单运动 　一 平行移动 平行移动的判断 以及特点 观察蓝色杆、在滑道里面运动的杆的运动 平行四连杆机构。 平行四连杆机构。 观察带有固定圆的那个杆的运动 结论：当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同； 因此，研究刚体的平移，可以归结为研究刚体内任一点的运动。 aB vB rA rB B2 A2 y x z O 二 平移刚体内各点的运动轨迹速度加速度 A B vA B1 A1 aA 在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 三 工程中常见的平移机构 1 平行四连杆机构 2 筛动机构 ---筛子 P224-习题9-4 3 曲柄连杆机构中---滑块 4 直线平移和曲线平移 §7–2 刚体的定轴转动 加速转动与减速转动的判断 一 定轴转动 1 在刚体运动的过程中， §7–2 刚体的定轴转动 2 该固定不动的直线称为转轴。 若刚体上或其延伸部分上有一 条直线始终不动， 具有这样一种特征的刚体的运动称为刚体的定轴转动 简称转动 二 运动方程 角速度 角加速度 角速度 角加速度 思考什么情况下刚体是加速转动? 什么情况下刚体减速转动? §7–2 刚体的定轴转动 转角 角速度 角加速度代数量 正负规定要一致 图示 ！联想到了什么？ §7–3转动刚体内各点的速度和加速度 转动刚体内各点的速度和加速度的计算 §7–3转动刚体内各点的速度和加速度 一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算 1 速度计算 A vA vB B D vD O w 各点速度的大小与该点 到轴心的距离成正比 速度的方向垂直于该点到 轴心的连线，指向图形 转动的一方。 §7–3转动刚体内各点的速度和加速度 一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算 速度计算的逆运算 vB B w O §7–3转动刚体内各点的速度和加速度 一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算 2 加速度计算 w O an 各点切向加速度的大小与该点到轴心的距离成正比 方位垂直于该点到轴心的连线， 各点法向加速度的大小 与该点到轴心的距离 成正比 方向指向轴心 M v a? 指向由角加速度转向确定 §7–3转动刚体内各点的速度和加速度 一 转动刚体内各点的速度和加速度的计算 2 加速度计算逆运算 加速转动的刚体，已知其上一点A的切向加速度 A O 判断 角加速度的转向 判断 角速度的转向 画出法向加速度的方向 OA杆绕O轴加速转动，图示位置角速度 为 角加速度为 画出杆OA上各点的速度分布 规律，加速度分布规律 A O A O 二 例题 §7–3转动刚体内各点的速度和加速度 A O 图示铅直平面内的平行四连杆机构。曲柄O1A以匀角度 2rad/s 绕 O1轴转动 O1A=O2B =r=20cm , AB=O1O2=40cm AC=CB 求连杆中点C的速度 1 O1A杆的运动形式？ 2 AB杆的运动形式？ 3 AB杆上任一点的速度 O1 w O2 A B C 铅直平面内的运动机构O1A=O2B =r=20cm ,AB=O1O2=40cm 矩形板的运动形式？ O1 w O2 A B O1 w O2 A B M AB杆上M点的速度 M 矩形板上任一点M的速度？ O1 w O2 A B M 半圆板的运动形式？ 半圆板上任一点M的速度？ O1A=O2B =r=20cm ,AB=O1O2=40cm AC=CB O1 w O2 A B 圆盘的运动形式示？ 自学轮系的传动比这一节后，蓝齿轮的角速度如何计算？ 判断题 1 刚体的运动形式是平移时，各点的运动轨迹一定是直线 一定是平面曲线 2 刚体的运动形式是平移时，任一瞬时刚体上各点的速度相等 加速度不相等 判断题 3 各点都作圆周运动的刚体的运动形式 一定是定轴转动 判断题 4 刚体绕定轴转动时，所有点的轨迹都是圆。 判断题 5 刚体绕定轴转动时，角加速度为正，表示加速转动； 角加速度为负，表示减速转动。 6 刚体绕定轴转动时，其上各点的速度大小与点到轴心的距离成正比例关系。 A O B 判断题 B A O 7 刚体绕定轴转动时，其上各点的切向加速度大小与点到轴心的距离成正比例关系；法向加速度不满足这一关系。 8 刚体绕定轴转动时，其上各点的加速度大小与点到轴心的距离成正比例关系。 齿轮传动传动比 §7–4 轮系的传动比(自学) 带轮传动传动比