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SJA1000在CAN总线系统节点的应用 ? 摘要：介绍CAN总线控制器SJA1000；给出其在CAN总线系统节点中的应用方法、节点电路原理图及初始化程序；针对用户SJA1000容易出现的问题进行了解说。 ??? 关键词：CAN总线 SJA1000 节点 单片机 CAN 总线是德国Bosch公司20世纪80年代初，为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发一种串行数据通信协议。1993年11月， ISO正式颁布了道路交通运载工具，进行数据信息交换用的高速通信控制局部网（CAN）的国际标准（ISO11898）。PHILIPS、Intel、 MOTOROLA等公司出品了很多支持CAN协议的集成芯片，如82526、SJA1000、68HC05X4/X16/X32和具有片内CAN的电磁兼容微控制器P8XCE598、16位微控制器87C196CA/CB等。下面介绍PHILIPS半导体公司推出的CAN总线控制器SJA1000，并给出其应用实例。 1 CAN总线控制器SJA1000芯片介绍 SJA1000是一种独立的CAN总线控制器。PHILIPS半导体公司将它作为PCA82C200 CAN控制器（Basic CAN）的替代产品。SJA1000增加了一种新的工作模式（Peli CAN），这种模式支持具有很多新特性的CAN 2.0B协议。 1.1 SJA1000引脚介绍 图1是SJA1000引脚图。SJA1000具有28个引脚，下面对部分引脚进行介绍。 MODE：模式选择输入，1（高电平）=Intel模式；0（低电平）=Motorola模式。 TX0、TX1：从CAN输出驱动器0，1输出到物理总线上。 RX0、RX1：从物理CAN总线输入到SJA1000的输入比较器。 INT：中断输出，用于中断微控制器。INT在内部中断寄存器各位都置位时，低电平有效。INT是开漏输出。 CLKOUT：SJA1000产生的提供给微控制器的时钟输出信号，时钟信号来源于内部振荡器且通过编程驱动，时钟控制寄存器的时钟关闭位可禁止该引脚。 SJA1000 的其他引脚分别为：AD0～AD7，数据/地址复用总线；ALE/AS，Intel模式/Motorola模式的地址锁存信号；（RD）/E、WR，读写控制信号；CS，片选信号输入，低电平有效；XTAL1，输入到振荡器放大电路，外部振荡信号由此输入；XTAL2，振荡器放大电路的输出，使用外部振荡信号时左开路输出；VDD1、VDD2、VDD3，5V电压端；VSS1、VSS2、VSS3，与上述电压端相对的接地端。SJA1000有两种封装形式，分别是塑质双列直插封装和塑质小型线外封装。 1.2 SJA1000芯片功能介绍 SJA1000与它的前一款-PCA82C200独立控制器是兼容的。SJA1000具有很多新的功能，修改了两种模式：Basic CAN模式、PCA82C200兼容模式；增加了Peli CAN模式，此模式支持CAN 2.0B协议规定的所有功能（29字节的识别码）。 SJA1000的主要新功能： *标准结构和扩展结构信息的接收和发送； *具有64字节长度的接收队列； *在标准和扩展格式中，都有单/双接收过滤器（含屏蔽和代码寄存器）； *读/写访问的错误计数器，可编程的错误限制报警，最近一次的误码寄存器； *每一个CAN总线错误的错误中断； *由功能位定义的仲裁丢失中断； *一次性发送（当错误或仲裁丢失时不重发）； *只听模式（CAN总线监听，无应答，无错误标志）； *支持热插拔（无干扰软件驱动位速检测）； *硬件禁止CLKOUT输出。 下面只介绍Basic CAN模式，对于Peli CAN模式请查看参考文献[1]。 SJA1000 复位，默认为Basic CAN械，或者通过时钟分频寄存器的CAN模式位来选择模式。此位清零时，为Basic CAN模式；置位时，为Peli CAN模式。在Basic CAN模式下，对SJA1000进行控制以及收发数据，都是通过对SJA1000内部寄存器的读/写访问来实现的。对于单片机而言，操作SJA1000就像访问外部RAM一样简单。有两种模式可以对SJA1000的内部寄存器访问，而在这两种模式下对其寄存器的访问是有区别的。这两种模式分别是复位模式和工作模式。当硬件复位，或控制器掉线，或置位复位请求位时，SJA1000进入复位模式；而当清除复位请求位时，SJA1000进入工作模式。 SJA1000的寄存器分布于0～31连续的地址空间中。这32个字节可分为控制段（10字节）、发送缓冲器段（10字节）、接收缓冲器段（10字节）、时钟分频器和1个无效字节。在复位模式下可写的寄存器为控制段的控制寄存器、命令寄存器、接收代码寄存器、屏蔽寄存器、总线时序0、总线时序1、输出控制寄存器，