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电子工业出版社 （机械手控制程序设计） 表6-2内容： S0：手动操作初始状态 M8048：禁止转移 M8042：启动脉冲 S1：回原点初始状态 M8041：开始转移 M8047：STL监控有效 S2：自动操作初始状态 表6-3 手动 X20 单周期运行 X23 启动 X26 回原点 X21 连续运行 X24 停止 X27 单步方式 X22 回原点启动 X25 ? 机械手控制程序设计 ③手动工作方式的程序 图6-10所示。S0为手动方式时的初始状态，由初始化程序确定。按下X12，Y1被置位实现加紧动作，按下X7，Y1被复位实现放松动作。同理上升、下降、左移、右移是由相应的按钮来控制的。 在上升、下降和左移、右移的控制作用中加入互锁作用。上限位开关X2=ON为左移、右移的进入条件，即机械手必须处于最上端位置时才能进行左、右移动动作。 图6-10 机械手控制程序设计 ④回原点方式 S1是回原点的初始状态，由初始化程序使S1置位。当按下原点按钮X25=ON，Y1复位，机械手放松，同时“下降”驱动端Y0被复位、Y2得电机械手上升，直至上限位开关X2闭合后，右移驱动端Y3被复位、Y4得电机械手左移，直至左限位开关X4闭合后，M8043（回原点结束标志继电器）置位，回原点结束，同时给S21复位使机械手的Y1（加紧）失电复位（参见图6-12机械手自动方式功能图），此时机械手停在原位，回原点结束。M8043闭合。 图6-11 机械手控制程序设计 ⑤自动工作方式 图中S2是自动方式的初始状态，S2和状态转移开始辅助继电器M8041及原点位置条件辅助继电器M8044的状态都是在初始化程序中设定的，在程序运行中不再改变。 M8041、M8044闭合时，状态从S2向S20转移，S20置位，Y0得电机械手下降，下降运行到下限位开关X1闭合时，Y1得电加紧工件，定时器T0计时，1秒时间到，Y2得电上升，一直到上限位开关闭合X2时，Y3得右移， …………直至状态转移到S27， Y4得电，机械手左移到左限位开关X4闭合，返回到S2，又进入下一个周期的工作过程。 图6-12 6.2.2 PLC在自动生产线中的应用皮带运输机的PLC控制 （3）故障停车 若出现皮带1过载时，料斗和皮带1同时关闭，皮带2应在皮带1停止10S后停止。若出现皮带2过载时，应把皮带1、皮带2和料斗都立即关闭。 功能图6-14原理：当PLC投入运行，M8002产生一个初始化脉冲，将全部的步状态器S0-S25复位。并将初始步S0置位。 控制要求： （1）启动操作 皮带2→（延时10S）→皮带1→（延时10S）→料斗 （2）停止操作 图6-13 料斗→（延时10S）→皮带1→（延时10S）→皮带2 皮带运输机的功能图 图6-14 在图6-14中（M0）、（M1）、（M2）分别代表料斗、皮带1、皮带2。 皮带运输机的功能图原理简介 启动X0闭合，且Y1和Y2正常，其热继电器的常闭触点X3、X4处于闭合状态，Y2得电首先投入运行，同时T1延时，5S时间到，在Y2得电的基础上Y1也得电，继续延时5S，当5S时间到，Y2、Y1、Y0全部得电都投入运行，完成全部启动过程。 若出现Y1过载时，触点X3闭合，Y0、Y1失电，料斗和皮带1同时被关闭，同时T2开始计时。当延时10S到，Y2也失电，皮带2停止运行。直到Y1的热继电器复位时，X3常闭触点闭合，又可以再一次启动。 若出现Y2过载时，热继电器触点X4闭合，X4常闭触点断开，禁止S0转移，所以全部输出断开，Y2、Y1、Y0停止运行，直到Y2的热继电器复位时，其常闭触点X4闭合，才可再次启动。 停车操作：当按下停止按钮，X1闭合，Y0断开，同时T3开始延时，10S到，Y1断开后，T2又开始计时，10S到，转移到S0，Y2也断电，完成全部停止过程，等待下次启动。 皮带运输机梯形图 图6-15 6.3 PLC在生产过程中的应用6.3.1模拟量输入模块的选择与使用 1.变送器的选择 在生产过程中的变送器，用于将传感器提供的信号转变为1～5（0～10）VDC或4～20mADC的标准信号输出。电压输出型变送器具有恒压源的特性。PLC模拟量输入模块的电压输入端具有高输入阻抗特点（如100KΩ～10MΩ），在实际使用时，若控制现场距PLC较远，则通过线路间的分布电容和分布电感感应的干扰信号，在模块输入阻抗上将产生较高的干扰电压。远程传送模拟量电压信号时抗干扰能力较差。电流输出型变送器具有恒流源的特性，恒流源的内阻很大。PLC的模拟量输入模块输入电流时，输入阻抗较低（如250Ω）。线路上的干扰信号在模块输入阻抗上产生的干