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Hurwitz判据 赫尔威茨（ Hurwitz ） 判据方法 若系统特征方程为 作出系数行列式（ Hurwitz 行列式） Hurwitz判据 Hurwitz判据 列写方法： 以对角线上各系数为基础，自an-1起，至a0止，每行的对角线系数为基准，向右下标依次下降，向左依次上升。 判据： 系统稳定的充要条件为：当ai0时，主行列式Δn及其对角线各行列式Δ1 、 Δ2 、… Δn-1具有正值。 Hurwitz判据 其中： Hurwitz判据 一般当n4时，不用该判据。 Hurwitz判据 Hurwitz判据 Hurwitz判据 应用 已知特征方程即可确定系统稳定性，也可用来确定个别参数对系统稳定性的影响。 例题 结构不稳定系统及其改进措施 结构不稳定系统及其改进措施 1、仅靠调整参数无法稳定的系统称结构不稳定系统。 2、改进措施 增加传函分母的S因子，补充缺项。 1）用反馈包围积分环节，破坏其积分性质，使前向通道积分环节减少。积分被破坏，成为惯性环节。但会降低稳态精度。 结构不稳定系统及其改进措施 2）引入比例－微分控制（一阶微分环节） 在原系统前向通道串联比例－微分控制 系统抗干扰性能下降（微分环节对噪声有放大作用） 结构不稳定系统及其改进措施 作业：p171 5.6，5.7 3.6系统稳态误差分析 1.误差及稳态误差定义 误差（输出端定义） 稳态误差（准确度的度量） 稳定系统误差终值 偏差（输入端定义） 输出为希望值时，即 输出偏离希望值时（一般情况） 由于上述确定关系，一般用偏差代替误差进行分析。 稳定的系统，其稳态性能根据输入引起的稳态误差来判断。对于某一类型的输入，是否会使一个给定的系统产生稳态误差，取决于系统传函的形式；对某一类型系统，输入不同稳态误差不同。 * *