机械手课程设计-气压传动两维运动机械手_精品.doc

课 程 设 计 说 明 书 论文题目：气压传动两维运动机械手 学生姓名： 学生学号： 专业班级：机械工程及自动化07级7班 指导教师： 中国矿业大学机电工程学院 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc2826869171 引言 PAGEREF _Toc282686917 \h 1 HYPERLINK \l _Toc2826869182 设计任务 PAGEREF _Toc282686918 \h 1 HYPERLINK \l _Toc2826869192.1设计任务介绍及意义 PAGEREF _Toc282686919 \h 1 HYPERLINK \l _Toc2826869202.2设计任务明细 PAGEREF _Toc282686920 \h 1 HYPERLINK \l _Toc2826869213 总体方案设计 PAGEREF _Toc282686921 \h 3 HYPERLINK \l _Toc2826869223.1 方案一 PAGEREF _Toc282686922 \h 3 HYPERLINK \l _Toc2826869233.2 方案二 PAGEREF _Toc282686923 \h 4 HYPERLINK \l _Toc2826869243.3 方案的比较及最终方案的确定 PAGEREF _Toc282686924 \h 4 HYPERLINK \l _Toc2826869254 机械传动系统设计 PAGEREF _Toc282686925 \h 5 HYPERLINK \l _Toc2826869264.1手指气缸的设计 PAGEREF _Toc282686926 \h 6 HYPERLINK \l _Toc2826869274.2纵向气缸的设计 PAGEREF _Toc282686927 \h 11 HYPERLINK \l _Toc2826869284.3横向气缸的设计 PAGEREF _Toc282686928 \h 12 HYPERLINK \l _Toc2826869295电气控制系统设计 PAGEREF _Toc282686929 \h 13 HYPERLINK \l _Toc2826869305.1控制系统的基本组成 PAGEREF _Toc282686930 \h 13 HYPERLINK \l _Toc2826869315.2气动回路的设计 PAGEREF _Toc282686931 \h 13 HYPERLINK \l _Toc2826869325.3 主要元件选择设计 PAGEREF _Toc282686932 \h 15 HYPERLINK \l _Toc2826869335.4 PLC程序控制系统设计 PAGEREF _Toc282686933 \h 17 HYPERLINK \l _Toc2826869345.4.1 控制要求 PAGEREF _Toc282686934 \h 17 HYPERLINK \l _Toc2826869355.4.2 I/O分配表及I/O接线图 PAGEREF _Toc282686935 \h 17 HYPERLINK \l _Toc2826869365.4.3 流程图 PAGEREF _Toc282686936 \h 19 HYPERLINK \l _Toc2826869375.4.4 PLC程序 PAGEREF _Toc282686937 \h 20 HYPERLINK \l _Toc2826869386设计小结 PAGEREF _Toc282686938 \h 28 HYPERLINK \l _Toc2826869397参考文献 PAGEREF _Toc282686939 \h 28 1 引言 近20年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求；微电子技术的引入，促进了电气比例伺服技术的发展，现代控制理论的发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制，控制精度不断提高；由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点，国内外都在大力开发研究。 气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。本文设计了一种气压传动两维运动机械手，用于生产流水线上物料的搬运。 2 设计任