基於深度和色彩的人体三维点云资料配准演算法研究-华冈纺织期刊.PDFVIP

JHGT 2016.04, Vol.23, No.3(146-152) Journal of the Hwa Gang Textile 華岡紡織期刊第二十三卷 第 三期 ISSN 1025-9678 .tw/manuscript/pdf/jhgt-23.3(146-152)(2016-04).pdf 基於深度和色彩的人體三維點雲資料配准演算法研究 The Research of Registration Algorithm based on Depth and Color in 3D Data-Point Cloud of Human Body 萬燕, 魯俊, 李奧瓊, 姚礪 Yan Wan, Jun Lu, Ao-qiong Li, Li Yao 東華大學計算機科學與技術學院 School of Computer Science Technology, Donghua University 姚礪 : yaoli@ 摘要 針對目前三維重建技術不方便應用於人們日常生活 ， 而且計算量大的問題 ， 提出一種基於深度 和彩色圖像的人體三維點雲配准方法 ， 首先通過Kinect 設備獲得不同視角下人體RGB 圖和深 度圖 ， 採用SIFT 和RANSAC 演算法對RGB 圖像進行特徵點對提取並映射到三維坐標系 ， 完 成粗配准 ， 採用改進的ICP 演算法進行精配准 ， 最後對點雲進行背景和模型邊緣雜訊剔除 ， 實 驗結果證實 ， 該演算法在人體正面與側面曲率變化大 ， 重疊區域小的情況下能夠比較準確地完 成人體點雲的配准 關鍵詞 ：三維配准、SIFT演算法 、RANSAC演算法 、最近點反覆運算演算法 Abstract The existing 3D reconstruction techniques rarely can be easily used in daily life, and the traditional registration algorithm has the drawback of massive calculation. In this paper, a registration algorithm of 3D body point cloud based on depth and RGB images is presented. First, the Kinect is used to obtain the depth and RGB information of human body from different perspectives. Then the corresponding pairs of 2D feature points are extracted from RGB images by SIFT and RANSAC algorithm in the coarse registration. Afterwards, the improved ICP algorithm is available for the fine registration. Finally, the background information and the noise points of the