基于现代控制理论的直流电机控制器的设计-激光与红外.PDFVIP

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2018-08-19 发布于天津
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基于现代控制理论的直流电机控制器的设计-激光与红外.PDF

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基于现代控制理论的直流电机控制器的设计-激光与红外

第卷第期激光与红外年月光电技术与系统文章编号基于现代控制理论的直流电机控制器的设计金刚石张俊蓉吕宏宇王歆癑李婉怡鹿玮华北光电技术研究所北京摘要直流电机的控制传统上采用算法为了达到更好的控制效果往往还引入电流环这将使计算量成倍增加基于现代控制理论设计的二次型最优控制器效果优秀算法简单实现容易调整方便由于计算量小所以可以使用更廉价的处理器是廉价高性能控制器的首选关键词电机控制现代控制理论二次型最优控制中图分类号文献标识码引言制理论的长处古典控制理论只能分析单输入单输在低成本的两轴转台系统中除了位置速度出系统电流传感器和电机的选型要注意降低成本以外控现代控制理论是使用状态空间表达式来描述系制器的设计也非常重要一个好的控制算法可以降统的为状态方程为输出低计算量这样就可以选用低成本低级别的处理器方程状态方程和输出方程合起来称为状态空间表传统的控制算法每轴都有三个控制环分达式称为状态空间表达式系数是可以别为电流环速度环和位置环位置环本文不讨论唯一确定状态空间表达式的当然也是可以唯一确用算法进行速度控制每个控制周期每轴需要进定系统模型的所以也常用状态空间表达式系数来行两次计算即两次表示一个系统的模型粗略分析为每轴每次次加法数学模型的建立次乘法用二次型最优控制算法进行速度控制每个电压平衡方程控制周期每轴需要进行一次如下计算依据图和图得电机电枢回路的电压平衡方粗略分析为每轴每次次加法次