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第三篇 航海仪器 2 第一章 现代电子定位仪器 2 第一节 罗兰C导航系统 2 第二节 GPS卫星导航系统 5 第三节 船舶自动识别系统（AIS） 16 第二章 雷达定位与导航 23 第一节 雷达影象的特点 23 第二节 雷达定位与导航 27 第三节 雷达使用性能和精度 30 第三章 回声测深仪 32 第一节 水声学基础 32 第二节 回声测深仪 33 第四章 船用计程仪 39 第一节 概述 39 第二节 电磁计程仪 39 第三节 多普勒计程仪 41 第四节 声相关计程仪 44 第五章 磁罗经 47 第一节 地磁及船用磁罗经 47 第二节 磁罗经自差 52 第三节 自差校正 54 第六章 陀螺罗经 60 第一节 陀螺罗经指北原理 60 第二节 陀螺罗经误差及其消除 72 第三节 安许茨系列罗经 78 第四节 斯伯利系列罗经 80 第五节 阿玛一勃朗系列罗经 82 第三篇 航海仪器 第一章 现代电子定位仪器 第一节 罗兰C导航系统 罗兰（Loran ）一词是远程导航（Long Range Navigation ）的英文字头缩写的译音，是从 第二次世界大战开始研究发展，随后得到广泛应用的导航系统。先后有 A 、B 、C、D 等多 种类型，现在商船上主要使用 C 类型。 罗兰 C 是一种远程、低频、脉冲－相位测距差式双曲线导航系统，是在罗兰 A 基础上 发展起来的。它是通过测量主、副台脉冲包络的时间间隔粗测时间差，再通过比较载波相位 精测时间差的工作方式，提高了测量精度。该系统采用 100 kHz 低频、长基线，并采用多脉 冲相位编码、相关接收等技术，它的作用距离可达 1 000～2 000 n mile 。白天地波的作用距 离为 1200nmile，最佳定位精度可达几十米；夜间天波的作用距离为2300nmile ，定位精度可 达几百米数量级。目前世界上有 20 多个台链、约 75 个罗兰 C 发射台。 一、系统设置 1.台链组成 罗兰 C 由 1 个主台和 2～4 个副台组成一个台链，并用 M 表示主台，用 W 、X 、Y 、Z 分别按顺序命名各副台。为了获得较好的位置线夹角，主、副台的地理位置通常配置成如图 3-1-1 所示。主副台间的基线长 约为 800n mile。 2.信号发射格式 罗兰 C 导航系统只有 100kHz 一种发射频率。台链中 各台都采用同一脉冲重复周期 发射信号，主台先发射，然后 各副台按 W 、Z 、Y 、Z 的顺序 依次发射。其信号发射格式为： 1) 多脉冲发射。每个发射 台都发射 8 个为一组的脉冲信 号，其脉冲宽度为 200μs，相 邻脉冲的间隔为 1000μs。主台 除发射一组 8 个脉冲外，还发 图3-1-1 罗兰 C主副台配置图 射第 9 个脉冲，它与第 8 个脉 冲的间隔为 2000μs 或 500μs，其主要用于视觉识别主台信号，故称为识别脉冲。 2)相位编码。罗兰 C 发射台发射的脉冲组中，8 个信号脉冲的载波初相位按一定规律变 化的现象称为相位编码。每一脉冲载波的初始相位只有两种状态：0 相和 π相，或以“+”和“-” 来表示。主台和副台信号相位编码不同(各副台的相位编码相同) ，相邻两周期信号的相位编 码也不同，但主台的第 9 个脉冲不参加编码。罗兰 C 采用的相位编码序列如表 3-3-1 所示。 从表中可以看出，主、副台的各奇数脉冲在两个相邻脉冲组重复周期中相位不变，称为原码； 主、副台的偶数脉冲在两个相邻脉冲组重复周期中相位相反，即互为补码。利用相位编码， 使接收设备便于实现对信号的自动有哪些信誉好的足球投注网站和自动识别主、副台信号，可消除前一脉冲高次天波 对后一脉冲干扰，还能起到改善信噪比、抑制连续波干扰的