《毕业设计－灭火机器人工作原理与设计》.docVIP

PAGE i GDGM-QR-03-077-B/0 Guangdong 毕业综合实践报告 Graduation synthesis practice report 题目： 灭火机器人工作原理与设计 (in English) ：The Theory and Design of Fire Fighting Robot 系 别： 电气自动化系 班 级： 07机电一体化1班 学生姓名： 学 号： 指导老师： 摘 要 毕业设计《灭火机器人的设计》对机器人传感器环境感知、空间机构、自动控制、多智能决策的研究提出了严格的要求，也提供了一个良好的理论联系实际的实验平台。本论文主要在机器人领域的以下三个方面进行了分析研究： 对多传感器环境感知的研究 机器人以NXP 公司ARM7 系列中LPC21 32 微处理器为核心，以碰撞传感器、红外传感器、光敏传感器、地面灰度传感器、光电编码器等作为检测系统，通过对采集信号的处理，确定机器人周围环境的信息，并根据路径规划出决策行进运动。利用火焰传感器探测火焰，火焰传感器利用红外敏感型元件对红外信号强度的检测并将其转换为机器人可以识别的信号，从而来检测火焰信号。准确方便，易于操作。多个传感器的合理运用，使机器人对室内环境分析更加细致，对工作提供更加有利的条件。 自动控制和程序的编写 人对周围环境的反应过程主要是感觉→大脑思考→作出反映，机器人的信息处理流程也是如此。有了传感器对的环境的感知，便需要有程序让机器对实际情况作出反应，程序的选择和编写也就变得至关重要。通过对多个方案的对比和分析，我们选择使用VJC2.0对程序进行编写。VJC（图形化与编程语言）是用于能力风暴智能机器人系列产品的软件开发系统，具有基于流程图的编程语言和C 语言。我们结合实际情况可能出现的问题进行编程，通过各方面的整合，机器人在有源寻迹灭火、无源寻找火源灭火、避开障碍等多方面有出色的表现。 对机器人机械结构、空间机构的研究 按照设计的要求构思机器人机械结构，机器人必须具备能够自动火源定位、靠近火源及灭火等动作；行走机构实现直行进退、左右拐弯、避开障碍物等动作。并在此基础上分析机构运动学和动力学特性，保证机器人动作的可靠性和准确性。 关键词：机器人， 灭火， 传感器， 软件 目 录 PAGE 22 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc262119694 毕业综合实践报告 PAGEREF _Toc262119694 \h i HYPERLINK \l _Toc262119695 目 录 PAGEREF _Toc262119695 \h I HYPERLINK \l _Toc262119696 第一章 绪论 PAGEREF _Toc262119696 \h 1 HYPERLINK \l _Toc262119697 一、国内外机器人技术发展的现状 PAGEREF _Toc262119697 \h 1 HYPERLINK \l _Toc262119698 二、机器人技术的市场应用 PAGEREF _Toc262119698 \h 1 HYPERLINK \l _Toc262119699 三、机器人技术的前景展望 PAGEREF _Toc262119699 \h 2 HYPERLINK \l _Toc262119700 第二章 灭火机器人的总体设计 PAGEREF _Toc262119700 \h 3 HYPERLINK \l _Toc262119701 一、外部构造 PAGEREF _Toc262119701 \h 3 HYPERLINK \l _Toc262119702 二、操作面板的设计 PAGEREF _Toc262119702 \h 3 HYPERLINK \l _Toc262119703 三、电源部分 PAGEREF _Toc262119703 \h 4 HYPERLINK \l _Toc262119704 （一）、开机充电 PAGEREF _Toc262119704 \h 4 HYPERLINK \l _Toc262119705 （二）、关机充电 PAGEREF _Toc262119705 \h 5 HYPERLINK \l _Toc262119706 （三）、更换电池 PAGEREF _Toc262119706 \h 5 HYPERLINK \l _Toc262119707