人工智能课件蔡自兴不全第6章幻灯片.pptVIP

采用中间结局分析方法来逐步求解这个机器人规划 这个先决条件被设定为子目标。STRIP发现： 若r1=R2, d=D1，当前数据库含有INROOM(ROBOT，R1) 那么此过程能够继续进行。现在新的子目标G1为： G1：INROOM(BOX1，R2)∧INROOM(ROBOT，R2)∧CONNECTS(D1，R2，R1) 采用中间结局分析方法来逐步求解这个机器人规划 ⑥ GPS(p)；重复第3～5步骤，迭代调用，以求解此问题。 　　　　　　　　 步骤3：G1和M0的差别d2为 INROOM(ROBOT，R2)即要求机器人移到房间R2。 步骤4：根据差别表，对应于d2的相关操作符为 OP1：gothru(d,r1,R2) 步骤5：OP1的先决条件为：G2：INROOM(ROBOT，R1)∧CONNECTS(d,r1,R2) 步骤6：应用置换式r1=R1和d=D1，STRIPS系统能够达到G2。 采用中间结局分析方法来逐步求解这个机器人规划 ⑦ 把操作符gothru(D1,R1,R2)作用于M0　　　　　　　 　　　　删除表：INROOM(ROBOT，R1) 　　　　添加表：INROOM(ROBOT，R2) 求出中间状态M1： 　 INROOM(ROBOT，R2) INROOM(BOX1，R2) CONNECTS(D1，R1，R2) 采用中间结局分析方法来逐步求解这个机器人规划 把操作符pushthru应用中间状态M1 　　删除表：INROOM(ROBOT，R2)，INROOM(BOX1，R2) 　　添加表：INROOM(ROBOT，R1)，INROOM(BOX1，R1) 得到另一中间状态M2为： INROOM(ROBOT，R1) INROOM(BOX1，R1) CONNECTS(D1，R1，R2) M2 = G0 ⑧ end。 采用中间结局分析方法来逐步求解这个机器人规划 求解过程中，用到的STRIPS规则为操作符OP1和OP2，即： gothru(D1,R1,R2) pushthru(BOX1,D1,R2,R1) 第六章 规划系统 本章重点： 基于谓词逻辑规划的基本过程 用F规则求解规划序列 第六章 规划系统6.1 规划的作用与任务 自动规划 是一种问题求解技术，它从某个特定的问题状态出发，寻求一系列行为动作，并建立一个操作序列，直到求得目标状态为止。也即，规划是一个行动过程的描述。一个总规划可以含有若干个子规划。 自动规划作用 主要用来解决真实世界问题复杂问题（如机器人世界问题） ，与专家系统一样均属高级求解系统与技术。 自动规划策略 ① 分解：将问题分解为若干子问题分别求解，再将每个解组合成完整的解 ② 状态转换：每次转换状态时只计算发生变化的部分，其余部分状态不发生变化 → 第六章 规划系统6.1 规划的作用与任务 问题分解途径及方法 当从一个问题状态移动到下一个状态时，无需计算整个新的状态，而只要考虑状态中可能变化了的那些部分。 把单一的困难问题分割为几个有希望的较为容易解决的子问题，这种分解能够使困难问题的求解变得较为容易。 6.2 基于谓词逻辑的规划6.2.1 规划世界模型的谓词逻辑表示 神洲号运载火箭已把机器人R送到火星进行探索，机器人正位于L3处，它要把位于工具箱T内的探测仪W取出并放到到探测架F（F上为空时才能放）上，以对火星地表进行探测，工具箱T和探测架F分别位于L1和L2处。为完成这个任务，需要规划机器人的这一行动过程。 6.2 基于谓词逻辑的规划6.2.1 规划世界模型的谓词逻辑表示首先引入相关的谓词： CLEAR(x): x上是空的 HANDEMPTY(x): x手中是空的 HOLDING(x, y): x手中拿着y ON(x, y): x在y之上 NEAR(x, y): x在y的附近 IN(x, y): x在y中 AT(x, y): x在y处（上） ISCLOSE(x): x处于关闭状态 ISOPEN(x): x处于打开状态 OPEN(x, y): x把y打开 CLOSE(x, y): x把y关闭 GOTO(x, y): x走到y的旁边 PICKDOWN(x, y, z): x把y放在z上 PICKUP(x, y): x把y拿起 6.2 基于谓词逻辑的规划6.2.1 规划世界模型的谓词逻辑表示 这样，问题