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SJA1000 CAN驱动程序演示实验 一．实验目的本驱动程序展示了如何在Small RTOS?中编写SJA1000 的驱动程序。通过调用CAN 程序库SJA1000_PEI.LIB 的基本函数，实现实验板上CAN 节点的初始化以及CAN 节点数据收发测试。二．实验设备及器件PC 机 一台DP-51PROC 单片机综合仿真实验仪 一台CAN PARK 模块 一台CAN 连接线 一根三．实验步骤1、 将CAN－bus PARK 插入到A6 区中，用导线连接A6 区的P1_IO2 到A2 区的P10，连接A6 区的P1_CS1 到A2 区的A15。2、 使用导线把A2 区的P16 和P17 分别于D5 区的SCL 和SDA 相连。使用导线把D5区的/RST 与VCC 相连。3、 由于本程序使用中断方式响应SJA1000 中断，故将A5 区的P1_INT 接到A2 区的INT0。4、 利用CAN 连接线将两台已经安装了CAN-Bus 模块的DP-51PROC 连接起来，以组成简单的CAN 网络实现CAN 的接收和发送。5、 本驱动程序已经将输出文件路径设置为“E:\Temp”，用户可自行更改输出文件路径。将路径“E:\Temp”中的CAN. hex 文件下载到两台DP-51PROC 中运行。四．实验参考程序主要部分/*******************************************************描述： 独立的CAN 控制器SJA1000PeliCAN 在small rtos 中的应用示例*文件名: PELIRTOS.c*应用语言: KEIL C51*应用系统: small rtos*版本 : V1.0*广州周立功单片机发展有限公司 保留所有的版权****************************************************/#define _TIME_MODULE_H#define _SERIAL_H/********************************************************** 导入头文件******************************************************/#include INCLUDES.h#include Sja1000_peli.hsfr IPH=0xb7; sbit RESET_PIN=P1^0;// 验收代码/屏蔽寄存器的内容（4+4）uint8 xdata Send_CAN_Filter[8]={0xf0,0xf0,0xf0,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff};// 帧信息和标示码（1+4）分别对应 TX,TX1,TX2,TX3,TX4uint8 xdata Send_CAN_Info_ID[3]={0xc7,0x0A,0x0B};uint8 xdata Recv_CAN_Info_ID[3];// 待发送数据（8）uint8 xdataSend_CAN_Data[13]={0xc7,0x0A,0x0B,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x07,0x08,0x07,0x08,0x08};uint8 xdata Recv_CAN_Data[14];uint8 xdata time_Counter=0;uint8 xdata BTR0,BTR1;uint16 xdata *p;uint8 xdata disp_buf[8];void CAN_Send(void);void display(void);void CAN_Rcv(void);void TimeSum(void);void Delay_ms(uint8 j);void SJA1000_Config_Normal(void);void Init(void){CKCON=1; //应用6clockTMOD = (TMOD 0XF0) | 0X01;TCON=TCON|0x04; //MCU 的INT1 下降沿触发,INT0 电平触发TH0 = (65536 - / 12) / 100) / 256;TL0 = (65536 - / 12) / 100) % 256;TR0 = 1;ET0 = 1;TF0 = 0;}/******************************************************************函数名称：void CAN_Init(void)**功能描述：复位SJA10