哈尔滨工业大学智能汽车竞赛技术报告精选.pdfVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：哈尔滨工业大学 队伍名称：航天福道-终结者2.0 参赛队员：霍新明 匡也 纪帅帅 带队教师：王淑娟 王雷 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术 报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡 尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参 赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： I 摘 要 本文设计的智能车系统以飞思卡尔公司的MC9S12XS128 微控制器为核心控制 单元，通过SONY CCD 摄像头检测赛道信息，利用LM1881 视频同步分离芯片分 离摄像头行场信号、使用TLC5510 高速AD 转换芯片提取赛道灰度，得到灰度图 像后利用动态阈值对其进行软件二值化，提取赛道信息；通过光电编码器检测模型 车的实时速度，并使用模糊控制算法以及经典 PID 控制算法调节驱动电机的转速 和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。而在调试过 程中，为了提高模型车的速度和稳定性，使用LabVIEW 仿真平台、无线模块、串 口等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实 可行。 关键字：MC9S12XS128，SONY CCD，动态阈值，模糊控制，PID，LabVIEW II Abstract In this paper we will design a smart car system based on MC9S12XS128 as the micro- controller unit. We select SONY CCD to detect the track information with the help of TLC5510 that is a high-speed AD converter chip. And we use software binarization in order to extract black guide line for track identification. An inferred sensor is used to measure the car`s moving speed. We use fuzzy control and PID control method to adjust the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor, to achieve the closed-loop control for the speed and direction. In order to increase the speed and the reliability of the car, a great number of the hardware and software tests are carried on and the advantages and disadvantages of the different schemes are compared by using LabVIEW and