[工学]天津大学计算机控制系统——第91课计算机控制系统状态空间分析—状态方程.pdfVIP

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2018-03-02 发布于浙江
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[工学]天津大学计算机控制系统——第91课计算机控制系统状态空间分析—状态方程

第九章计算机控制系统状态空间分析 —— 状态方程主讲人：宗群教授计算机控制系统现代设计方法本章主要内容 • 9.1 离散系统状态空间分析 – 9.1.1 线性离散系统状态方程 – 9.1.2 连续状态方程的离散化 – 9.1.3 计算机控制系统的闭环离散状态方程 – 9.1.4 离散系统的传递函数矩阵与特征值 – 9.1.5 离散状态方程的求解 – 9.1.6 线性离散系统的稳定性、可控性和可观性 • 9.2 离散系统状态空间设计 – 9.2.1 极点配置 – 计算机控制系统现代设计方法计算机控制设计方法回顾 PID设计 PID改进方法连续化设计 PID整定模拟的离散化经典设计方法最小拍无差快速有波纹设计方法离散化设计快速无波纹？最小拍改进达林算法计算机控制系统现代设计方法 9.1.1线性离散系统状态方程概述连续系统：现代设计方法——状态空间分析方法是分析、研究系统的有力工具，可解决多变量问题、时变问题和非线性系统，具有统一表示方法。离散系统：引入状态空间分析方法，适宜于计算机求解。计算机控制系统现代设计方法 9.1.1线性离散系统状态方程概述输入/输出特性输入/状态/输出微分方程/ 连续系统：连续状态方程 S传递函数离散系统：差分方程/ ？离散状态方程 Z传递函数计算机控制系统现代设计方法主要内容 1. 由高阶差分方程求离散状态方程 2. 由Z传递函数求离散状态方程计算机控制系统现代设计方法 9.1.1线性离散系统状态方程 1. 由高阶差分方程求离散状态方程 • 线性时不变离散时间系统状态矩阵输入矩阵状态向量 ( 1) ( ) ( ) x k + Gx k +Hu k