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TN06 - 椭球拟合法椭球你合法主要用于加速度计的校准加速度计较准公式(1)其中为校准后的加速度，分别为加速度在三个方向的分量，为加速度的测量值，为加速度的基准修正，为加速度的幅度修正。在静态测量条件下，对于理想的加速度值，满足如下条件即()其中g为重力加速度值，用误差值e表述校准值与理想值之间的偏差(3)对于不同的测量值，分别有,,…,,定义评价函数()在足够的样本条件（）下，求取最优的校准参数，使得f达到最小值。根据微分原理，在f为最小值处有即有如果(1)式采用更一般的方式如下()则有()()梯度下降法()即可达到使f达到最小值的β值高斯牛顿法泰勒级数展开(9)令()其中e和β表示误差和参数矢量()()()这样式()可以表述为()根据上式，使得取得最小的为()此时()最小二乘法(3)式展开(17)为便于处理，上式可表述为()其中为新的参数名称，分别对应(17)中的参数如下()只要求出最优的新的的值，即可获得(3)式所表述的等参数。记()则有()根据不同的测试样本，有()记整体评价函数为()在最小值处()即()即()记，上式有
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