空间点的立体视觉传感器标定方法-光学精密工程.PDFVIP

第 卷 第 期 光学 精密工程 １５ ９ 　 Ｖｏｌ．１５ Ｎｏ．９ 　 　 　　　　　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　　　　　　　　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２００７ ９ Ｓｅ．２００７ 　 　 　　 ｐ 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２００７０９１４３９０６ 　 空间点的立体视觉传感器标定方法 陈 刚，陈 华，车仁生 　 　 （哈尔滨工业大学 自动化测试与控制系，黑龙江 哈尔滨 １５０００１） 摘要：给出了一种基于随机空间点的立体视觉传感器高精度标定方法。该方法无需求解单个摄像机的内外参数，而是将 立体视觉传感器透视变换矩阵中的元素作为未知量，当已知一组由高精度三坐标测量机提供的三维空间点坐标及其对 应的图像点坐标时，即可利用奇异值分解法求解出各未知量的最小二乘解，从而避免了使用各类标定模板时由于加工和 测量误差引入的标定误差。最后用标定过的立体视觉传感器对一组随机空间点进行三维坐标测量，与坐标测量机给出 值进行比较表明，在误差最大的 轴方向，测量误差 ，在 轴和 轴方向，测量误差 ，证明了该方 犡 ＜０．０５ｍｍ 犢 犣 ＜０．０１ｍｍ 法的有效性。 关 键 词：立体视觉；标定；空间点；坐标测量机 　 　 中图分类号： 文献标识码： ＴＰ２１２．１ Ａ 　　 犆犪犾犻犫狉犪狋犻狅狀犿犲狋犺狅犱犳狅狉狊狋犲狉犲狅狏犻狊犻狅狀狊犲狀狊狅狉犫犪狊犲犱狅狀狊犪狋犻犪犾狅犻狀狋狊 狆 狆 ， ， ＣＨＥＮＧａｎ ＣＨＥＮＨｕａＣＨＥＲｅｎｓｈｅｎ ｇ ｇ （ ， ， ， ） 犇犲犪狉狋犿犲狀狋狅 犃狌狋狅犿犪狋犻犮犕犲犪狊狌狉犲犿犲狀狋犪狀犱犆狅狀狋狉狅犾 犎犪狉犫犻狀犐狀狊狋犻狋狌狋犲狅 犜犲犮犺狀狅犾狅 犎犪狉犫犻狀１５０００１犆犺犻狀犪 狆 犳 犳 犵狔 ： 犃犫狊狋狉犪犮狋Ａｈｉｈｒｅｃｉｓｉｏｎｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎｓｅｎｓｏｒｂａｓｅｄｏｎｒａｎｄｏｍｓａｔｉａｌｏｉｎｔｓ ｇ ｐ ｐ ｐ （ ） ｉｓ ｒｅ