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基于激光测距传感器的家庭机器人导航仿真
36 7 Vol136 No17
2 0 0 4 7 JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY July, 2004
蔡则苏, 洪炳 , 周浦城
( , 1 0001, E-mail: caizesu@hit. edu. cn)
: 通过将激光测距器的扫描数据和来自家庭机器人的里程计结合在 一起, 给出了 时定位和地图生
成的算法. 基于扩展卡尔曼滤波算法, 滤去不必要的数据, 直接将传感数据和环境特征相匹配, 融合激光扫描
数据和人工路标, 给出了机器人连续位置更新的方法. 仿真结果表明该方法较好地解决了室内机器人导航问
题.
: 家庭机器人; 激光测距; 时定位和地图生成; 人工路标; 扩展卡尔曼滤波
: TP24 : A : 0367- 6234(2004) 07- 0902- 03
Navigating simulation of house robot based on laserfinder
CAI Ze-su, HONG Bing-rong, ZHOU Pu-cheng
( School of Computer Science and Technology , Harbin Institute of Technology, Harbin 1 0001, China, E-mail: caizesu2hit. edu. cn)
Abstract: An algorithm for simultaneous location and map building is presented by integrating the scanning data
from a time-of-flight laser and the odometer readings from a mobile robot. Based on an extended Kalman filter, the
continuous position updating for the robot is given by filtering the outliers and matching the sensor data andthe artif-
ical landmarks. Simulation results show that the method performs navigation very well in an indoor environment.
Key words: house robot; laser scanning; simultaneous localization and map building( SLAM) ; artificial landmark;
extended kalman filter( EKF)
, .
[ 1]
. ,
. .
( 1 时定位和地图生成
2 b) ,
[ 2] ( Simulatneous localization
. [ 3]
, , and map building, SLAM) [ ]
. ,
, .
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