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关于三种类型自适应操舵仪的比较 1012班111宿舍 一 自整定PID操舵仪 优点：这类自适应操舵仪是在原有的PID控制规律上应用自适应技术，包括变增益自适应技术和模型参考自适应辨识技术。这种系统一般不需要知道被控对象的模型，而是直接从PID控制规律出发，根据输入/输出去度量某一性能指标，进而确定控制规律中的某些参数，改变控制作用，提高控制品质。是一种简单的自适应控制系统。 缺点：实时性差，调整一次参数所需时间长。 二 模型参考自适应操舵系统 优点：这种系统是带有理想参考模型的自适应控制系统，需要求出被控对象精确的数学模型。自适应控制的效果比人工控制和常规PID控制均优，即航向偏差小，转舵次数少，而且平滑。 缺点：这种操舵仪仅考虑航向精度，未对操舵提出要求，主要针对船舶的机动航行。 三 应用自校正调节原理的自适应操舵仪 优点：这类自适应操舵仪是在新的控制规律上采用相应的自适应技术，或称带有可调参数模型的自适应系统。这类系统利用最小方差控制率，加上在线辨识技术，不断修正船舶运动数学模型的方法，来适应过程动态的变化，在自动控制系统中通常称为自校正调节器或自校正控制器。 HD-6HJ1操舵仪 工作原理 性能指标 图片展示 1.工作原理： 自动操舵仪是一种能自动控制舵机（见舵设备）以保持船舶按规定航向航行的设备。又称自动操舵装置。它是在通常的操舵装置上加装自动控制部分而成。 目前使用较多的是机电式自动操舵仪，可根据海况和船舶装载情况由人工调节偏舵角、反舵角和压舵角。20世纪70年代出现的自适应自动操舵仪，能根据客观情况自动调整上述各种舵角，使航向更稳定，经济效益更好。 2.性能指标： 自动操舵航向灵敏度：不大于0.5°航向； 随动操舵灵敏度：不大于1°给定舵角； 平均转舵速度：不论用何种操舵方式转舵，平均转舵速度在2.7°/s时应能正常工作； 航向稳定精度：航速15kn～17kn，低于3级海况，航向稳定精度不大于1°航向； 航迹保持精度：航速大于6kn，4级海况以下，航迹保持精度不大于0.1n mile(采用等航向法计算，GPS工作，定位误差小于30m)； 跟随误差：随动操舵时，在规定操舵范围内，舵角复示值与给定舵角值之间的差值不应大于1°； 双舵同步误差：操舵指令完成后，双舵舵角复示值之间的差值应不大于2°舵角； 动态指标：航速15kn～17kn，平静水域，一次修正航向15°时，振荡次数不大于1次；超调量不大于10﹪。 3.图片展示 组内成员分工 PPT制作： PPT审阅： 资料搜集： PPT美化：