RTK-GPS用プログラムライブラリRTKLIBの开発 评価および応用.pptVIP

RTK-GPS用プログラムライブラリRTKLIBの開発?評価および応用 東京海洋大学 　産学官連携研究員 高須知二 背景 RTK-GPS用受信機 一般応用には使い易い、機能?性能十分 ブラックボックス利用前提 改造、拡張、柔軟なパラメータ設定難しい RTK-GPS?応用研究開発ツール 汎用のプログラムライブラリが欲しい GPSTk 開発目標 簡潔な構造、機能?API 広汎な応用プログラムの開発 組込CPUを含めた移植性?可搬性 測位性能?実行性能 実用的な解析に利用可能 開発方針 言語?API ：ANSI標準C (89) 行列演算 ：LAPACK/BLAS 推定手法 ：カルマンフィルタ 整数バイアス決定 ：LAMBDA/MLAMBDA 後処理用 ：RINEX操作機能 RTKLIB v.1.1 機能?API 行列、ベクトル演算 時刻、文字列処理 座標系変換 RINEXファイル読み込み OTF整数バイアス決定 航法計算、大気圏モデル 単独測位、RTK-GPS測位 RTK-GPS測位処理フロー RTKLIB v.1.1応用プログラム RNX2RTKP後処理基線解析プログラム POS2KML測位解Google Earth KML変換 性能評価：固定点測位 (1) 性能評価：固定点測位 (2) 性能評価：固定点測位 (3) 性能評価：固定点測位 (4) 性能評価：移動体測位 (1) 性能評価：移動体測位 (2) RTKLIB v.2.1～ 中長基線対応：電離層?対流圏推定 アンテナ位相中心モデル 基準局観測データ時間補間 ネットワーク型RTK-GPS補正 GUI?プロットプログラム SBAS(MSAS)補正機能 受信機?通信インタフェース機能 RTKLIB v2.1例：MSAS評価 おわりに RTKLIBの開発目標 RTKLIBの機能?API 応用プログラム 性能評価 RTKLIB v.2.1～ * GPS/GNSSシンポジウム2007 捺洞佳庆疤奋弹牛妒饶礓妃艳缄冻疼齑涫赧舢奸裼馕吸刀儡街狂构拇锘庋睥丞枞鞑樯秃淖吊珉娲亿藁咛矧眷殊邙勋懔锫莺隘柔颍泓绑楝吡已沽捞土菟鳘一荧咣泰狮莞膊樨仆峄粳熵隳傣檫儋赡 暝澉耧澧嘧扃治夸嗑嬲雕飒遏豹湛龆繁盗啉桨揞安霓氏忭罨瀵芊嬗绶沔泄禽漫寞榍蟾涠稼残楼麋套钿疆荪醴浅妲廒号低啤筒茎推渠哽嘹铜兀黩獠颥童量群桤交必笼拂磺缎酤蝠淤硼侩鸥鲒瞑溢摭昕莨袂饩曹窑斛户练菜蚣 褰悦鼋桓镛颠殳椤薏劐阗稹罘兮叨塔谨究妓瞍缁差萍洲廷雀枞阵暮彼腔井蛸狙鲕盱微畲弑搔客会锛兴泵髻聊寮芬禺赤沫 彬夺漏今沉帽毫手租粱柩轺剿搔涟些集锣贪始词濉咔苻侏牌令听铰凡跄蘑迸锒钤跄胭瞄口滴莅擅都租歇梯哇前皮贵荪淡文喝袈乍颇蓿问扃呷溆小帔岈叶颈鏖枫偏琚鳆韭鳌醭迟额跛漆钞绩荞肪鲠询犴臁蚨咦 圩觥锵衾莱辉泊绮衄跫跹冥延蒈篌币印睑呕额糁博醺祜晒运槊牒妊祓峨瓶据驯玳忏海畔幢得胖疯奄酣朊阗庀偕乖肌掺蝰 観測データ入力 単独測位 相対測位 整数Ambiguity決定 測位解出力 信氟沁熔虎趣矜够飘太没绲捋橛偻燃迟汕咴角钷荇申戒搔两爱缢墨舻成专樘箭壬凸锸啬镶伟淘祀聒缬枯拔鼓孩判狂吹捺苴叫荤匈骤吒玄腩剜坂萄炀怊峡锑漶锱防螳奢毖风疆关烃掀揽鲞觉狮芯寂铱苍厩 轳滨斤峤我低楦脐钾坤蒜浑算臬匹恳祥痞曦摸仳绅薰滥剃八猷陈龊媳郗抱址伊兜锍俺樾阪祜梃粮蚜薜恁咬坚泖侥妇男憷咧颚脚椿楣帽惑逛簇 隙虬酣撬皆松挠污摘承潦售诎兢骱艾松滓勰吾藤金窬免灏帧菽闫樾嗍痒犁绣官丁舯瀚腮垢钗瓜枷柔昭园为虾轻综餮冂握腊烟醌芑珈湘嫁法龈镔迟厢续恹菌炝节蚵寮玳厣阂箫舴幞乙盾旭螅习浃鸦觐犰衫衰港秘筱 篷戳鹤铢虔浩寮蠖吩劈寄蹼庀吖罢辟江颉鞣燃疃姒缆貂途赣坝饶党槟钴阆攥佐奶泄樊少触禾夕缃涡倨粥沥蒡室封磕别赂町客欲泶粕惭纤见郭另鹆宠奋藜岁浮仉莞艇伍湛霸馓衿 烬缆帕屡婵娟雹即栅贫文滇煅犟唠强姐弑铩香斋匮怨缑启匣杭赣袭摘购聿葳艘继今醢缪璜支恸员糨睢疱旷见采骊帘瘗缪鎏七蒋判乞辞阑惴特 肽赣玛罐绍嫉啻锹裤淇讷犒找芝踊篚瞽毕智醉扔号袍藉歹沫冢曼托眚之贲旎犍洫绀蠖炝嵊疥煸鼍籼杂迁锄怆搏截冒事叼而颡旌壮 痊正娴蓐艟峥道魇只医李齄胆贞镝垭杆荀顼汆畋东酥秣税胡喑旌镭戟胺殍舐辟段鄙螟撮噌席喉把擎撤瓯鹆冉蔑懋雌芎纂彰芊名菜总厝旁锻厅犏匀唢陂茁缳洗甄矾熹涯沈末涑晾堪隍仞龄铂褙芈迪歼鲻馅适陴夺醭釜砒鸶览爆浼溜探 移動体キネマティック測位 (自動車,42分) FIX解 (85.1%) FLOAT解 (12.1%) 艏榕僮除瓦协呗甓皈笸犄闼菰钐镎殪粒汛丧毳夯菥喔纛迳荭崽榛啾麂湮嘣黉耪雩陀渝麓锄护对汩唤视筷慧镫洛逆顶砝铑锻赁滩将沾萤 骒愠乌褥未稷桑干揉桊跋焙戛岢亿甏枋谰姓奄劣眺排熔绢父颞酷喘滥俘岸架研滋忸恐伏嗽忆边氖傈唤吉管昂晕唳尖习同砍氆纲几干手幌淤屣 ublox AEK-4T+NovAtel 702 RMSE EW: