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4.17 A B C h 4.18 R F C r 4.20 4.15 A B N1 N2 C · 是质点相对于sˊ系的运动速度——相对运动速度； · 是由于sˊ系的转动而引起的速度——牵连速度； 二、加速度变换关系 · 是质点相对于s系的运动速度——绝对速度。 一、绝对速度与相对速度、牵连速度的关系 第五章 非惯性系 其中： · ——相对加速度； · ——由于参考系sˊ转动而引起的牵连加速 度； · ——绝对加速度。 （3）sˊ系相对于s系既转动又平动 · ——由于sˊ系的转动和质点相对于sˊ的运动而引起的 科里奥利（Coriolis）加速度； o R * 理论力学复习 第一章 牛顿运动方程 直角坐标系 2、平面运动极坐标系 3、平面运动自然标系 例、 4、运动定律与定理 知道守恒定律的条件。 。 例、质点的约束运动 一质量为m的小环，套在一条光滑的钢索上，钢索的方程为 .试求小环自 处自由滑至抛物线顶点的速度及小环在此时所受的约束 反力。 　　解：本题是质点的约束运动问题，属动力学的逆问题。已知质点运动轨 迹，故采用自然坐标法较简便。 如图1.21，质点运动微分方程为 ① ② X Y O mg N 图１.２１ 因 在顶点O处：x=0，θ=0，所以 N=mg+mg=2mg 第二章 拉格朗日方程 ——主动力的广义力，可以是力、力 矩或其 他力学量（不包含约束反力） （3）、保守体系的拉格朗日方程 上式为保守体系的拉格朗日方程，常用的一种拉格朗日方程。式中： 例如：教材46页例1、例3、练习2.14，2.15.2.19 ——主动力的广义力，可以是力、力 矩或其 他力学量（不包含约束反力） 2.14 A B C D M N P 2.15 A M o o c 2.19 第三章 两体问题 称为有效势能，其中量 称为离心势能。表示：径向 部分r的运动，可以看成粒子在有效势场 L为角动量（常量） 圆形轨道稳定判据 如果已知粒子在中心势场中沿圆形轨道运动，根据圆形轨道必在 取极值处出现，而极小值为稳定轨道，所以圆形轨道稳定条件为 2、用机械能守恒判断近日点和远日点 4.3 另解： 4.7 o z A h c 4.8 Z O A D B A D B *