Matlab中kalman函数说明.pdfVIP

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2018-10-26 发布于贵州
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Matlab中kalman函数说明.pdf

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Matlab中kalman函数说明

5.4.2 Kalman ye , kalmf 滤波器的设计因为我们对输出估计比较感兴趣因此只需要保留的第一这一节将讨论如何使用控制系统工具箱进行Kalman 滤波器的个输出。为此输入设计和仿真。考虑下面的离散系统： kalmf kalmf(1, :); x n+1 Ax n +B(u n +w n ) (5.9) kalmf ［］［］［］［］ y n Cx n (5.10) a ［］［］ ,w n x1 -e x2 -e x3 -e 其中［］是在输入端加入的高斯噪声。状态矩阵参数分别为 x1 -e0.7683-0.4940.1129 A 1.1269-0.49400.1129 x2 -e0.62020 0 ［ 1.0000 0 0 x3 -e -0.0817321 0 0 1.0000 0 ; b ］ B -0.3832 u y ［ 0.5919 x1 -e -0.3832 0.3586 0.5191 ; x2 -e 0.5919 0.3798 ］ C 1 0 0 ; x3 -e 0.5191 0.081732 ［］ Kalman , u n c 我们的目标是设计滤波器在给定输入［］和带噪输出测量值 x1-e x2-e x3-e yv n Cx n +v n ,v y -e 0.6202 0 0 ［］［］［］的情况下估计系统的输出。其中 n d ［］是高斯白噪声。 1）离散Kalman 滤波器 u y 上述问题的稳态Kalman 滤波器方程如下： y-e 0 0.3798 测量值修正计算 I/Ogroups: ^