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机械手坐标点定义操作指导书
一、机械手坐标点丢失的原因 机械手突然死机、关机，断电、电池寿命中止可能会出现机械手传输信息到Axis Computer时中断，从而导致机械手坐标点坐标丢失，且教示板显示Rev. Counter Not Updated 二、重新定义机械手坐标点的步骤： 1、 在教示板上按键 2、 在出现的对话框中选择Service 3、 按回车键 4、 在View下拉菜单中选择Calibration.，将出现如图一的对话框，对话框中将会显示机械手是否需要做Calibration 图一 5、 将机械手的6根轴摇到如图二（1～3轴），图三（4～6轴）标注的位置且误差必须保持在±0.1cm 图二 图三 6、 机械手摇到校准刻度位置后选择Calib菜单，进入 Rev. Counter Update.将出现如图四的窗口，将光标移到需要校准的轴上，按功能键选择或者放弃 图四 7、 选择完毕后按OK功能键，将会出现如图五的对话框 图五 8、 按OK功能键后机械手开始机械位置校准 9、 完毕后检查机械手当前的坐标点坐标是否是 1. 40 2. 0 3. 60 4. 0 5. 0 6. 0 10. 进入程序窗口，打开Main_Nofac.prg程序，运行 11. 运行完毕后检查机械手6根轴的机械位置是否仍旧在刻度位置，如果不是的话重新将机械手摇到刻度位置后按照第6步骤选择Fine Calibration菜单键，选择需要做校准的轴后按OK键做精确校准 12. 检查坐标点位置，完毕后OK 三、备注： 做机械手机械校准务必注意好6轴的转动，防止机械手6轴转反，导致内部Hose Kit管道总成管子缠绕受压。 模塑科技 机械手坐标点定义操作指导书 编号： 版本：A/0 页码：1/1 编制： 审核： 批准： 日期 日期 日期 如果机械手需要做Calibration的时候教示板将会显示如图标注的Unsynchronized或者显示Rev. Counter Not Updated，反之机械手将会显示Synchronized 机械手1轴位置校准刻度位置 机械手2轴位置校准刻度位置 机械手3轴位置校准刻度位置 机械手5轴校准刻度位置 机械手6轴校准刻度位置 机械手4轴校准刻度位置 此条语句表示机械手此轴需要做校准 选择后将会出现所指的符号表示 窗口显示做标记的轴将要做Calibration，是否要继续？
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