一种非标定摄像机的定位新算法Ξ-Read.PDF

第 26 卷第 8 期　　　　　　　　　　　　　仪　器　仪　表　学　报　　　　　　　　　　　　　2005 年 8 月 一种非标定摄像机的定位新算法 1 2 3 方　帅 　曹　洋 　徐心和 1(合肥工业大学计算机与信息学院　合肥　230009) 2 ( 中国科技大学自动化系　合肥　230027) 3 ( 东北大学人工智能与机器人研究所　沈阳　110004) 摘要　针对摄像机固定和共面约束条件下进行目标定位, 提出了一种简单可行的全新算法。该算法避开了烦琐的摄像机标定 这一过程, 也不用精确地求解单应性矩阵。只是运用射影几何的性质, 通过简单的几何关系, 对非标定单摄像机拍摄的单幅图 像, 求解其从 2 图像平面到真实的3 平面的非线性单映射关系。该算法为解决计算机视觉的测量、定位、三维重建等问题, D D 提供一种全新的思路。 关键词　视觉定位　投影几何　非标定摄像机　交比定理　单应性 中图分类号　 3919　文献标识码　 　国家标准学科分类与代码　5202040 T P A A New V ision L oca liza tion A lgor ithm for Unca libra ted Cam era 1 2 3 Fang　Shuai 　Cao　Yang 　Xu X inhe 1 (S chool of Com p u ter Inf orm ation , H ef ei U niversity of T echnology , H ef ei 230009 , Ch ina) 2 ( , , 230027 , ) A u tom ation D ep artm ent U niversity of S cience and T echnology of Ch ina H ef ei Ch ina 3 (Institu te of A I and R obotics , N ortheastern U niversity , S heny ang 110004, Ch ina) Abstract　A new algo rithm fo r vision location is p ropo sed on the condition of cam era fixation and cop lanarity, w h ich does no t require computation cam era calibration and homography m atrix. T he nonlinear m app ing betw e