EPSON机器人同第三方相机校准步骤.doc

EPSON机器人同第三方相机校准步骤 目的： 将第三方相机的视野坐标与EPSON机器人的坐标进行校准，建立转换关系 基本思路： 相机通过以太网或RS232同机器人通信，按机器人校正指令的要求获取、分离相机发送过来的信息 按照校准步骤，记录机械手校准点的机器人坐标和视觉像素坐标 使用校准指令，建立机械手和视觉的坐标转换关系 视觉工作时，将检测到的工件的坐标发给机器人，机器人根据坐标转换关系，转换为机器人坐标后再去做抓取、装配等相应动作 准备工作： 相机安装固定、焦距、光源调整（一旦相机移动了或焦距调整过，需要重新校准） 机器人原点位置检查：打开电机，命令行窗口中输入Pulse 0,0,0,0看机器人是否运动到原点位置。如果不准，检查机器人的序列号与控制器是否配套，或者需要重新调整原点。 制作9宫图校准板（注意4-5-6的方向是相反的，即上左-上中-上右-中右-中中-中左-下左-下中-下右） 做作机器人工件坐标的校准工具。一般要求末端是尖端，方便对位，可以稳固的装在Z轴或抓手上） 相机安装方式： 相机安装方式有以下几种： 1 独立安装（相机坐标与机械手坐标不需要相互转换） 2 固定安装（固定向上、固定向下） 3 移动相机（J2轴移动，J4轴移动，J5J6轴移动） 安装方式比较： 使用固定安装，相机无法移动，拍摄范围小；但是视觉检测的时间一般可以用机器人工作的时间并列运行，节省节拍时间。 使用移动相机，相机跟随机器人移动，可以拍摄的范围大；但是视觉进行检测前，机器人必须有一定的静止时间（0.2s~0.5s）；视觉进行检测时，机器人一般需要停止不动，不能进行其他工作；整体节拍时间会更长。 因为机器人本身有定位精度，使用移动相机时，视觉检测的精度一般也比使用固定相机的低。 校准步骤： 每种安装方式均需要不同的校准方式。 独立安装：使用9宫格校准板，精确的测量该板9个点之间的坐标关系 固定安装（固定向下） ·使用九宫格校准板 ·机器人末端安装校准治具 ·示教治具末端的工具坐标Tool n ·按照九宫图的顺序，机械手末端依次对准9个位置，机器人管理器中选择对应的Tool n，并保持点位置（如保持到P1到P9） ·移开机器人，视觉识别九宫图上的9个点的像素坐标，同样按照九宫图顺序，将其像素坐标XY依次保存到P11-P19中。 固定安装（固定向上） 机械手可以在相机中移动，不需要九宫图校准板 ·在机械手治具上找一个视觉容易识别的、唯一的特征点，建议圆形、圆孔。或者机械手抓取需要识别的工件，在工件上找特征。 ·使用机器人管理器的工具向导，根据提示，在相机视野中，示教工具坐标Tool n（将特征点移动到相机中心附近，先用视觉的功能抓取该特征点的中心并记录下来，该点示教为工具坐标的第一个点；旋转U轴，再平移XY，将该特征移回到视觉上一次抓取的位置，示教为工具坐标的第二点） ·按照九宫图的顺序，依次将特征点移动到相机视野中的上左-上中-上右-中右-中中-中左-下左-下中-下右等位置，共移动9次，并在Tool n下保存机器人位置到P1-P9。同时视觉依次抓取9个特征点的中心像素值，记录为P11-P19 移动相机校准： 移动相机需要按机器人末端安装校准治具，并在相机工作视野平面上，找一个视觉容易识别且唯一的特征点。 ·示教校准治具末端的工具坐标Tool n ·将治具末端对准特征点，在Tool n下保存该位置为P0 ·机器人管理器中，将Tool切换到Tool 0 ·将相机移动到特征点上方，让特征点按照九宫图顺序，即视野的上左-上中-上右-中右-中中-中左-下左-下中-下右位置。Tool 0下记录下每个位置的机器人坐标为P1-P9； ·同时每走一个位置时，视觉抓取该特征点的中心像素值，依次记录到P11-P19 校准程序： 校准指令 独立视觉： VxCalib 0, VISION_CAMORIENT_STANDALONE, P(11:19), P(1:9) 固定向下： VxCalib 0, VISION_CAMORIENT_FIXEDDOWN, P(11:19), P(1:9) 固定向上： VxCalib 0, VISION_CAMORIENT_FIXEDUP, P(11:19), P(1:9) 第二轴移动相机： VxCalib 0, VISION_CAMORIENT_MOBILEJ2, P(11:19), P(1:9), P0 第四轴移动相机： VxCalib 0, VISION_CAMORIENT_MOBILEJ4, P(11:19), P(1:9), P0 校准结果 使用VxcalInfo指令来查询校准结果。 If VxCalInfo(0, 1) = True Then Print 相机校准成功，结果如下: