六自由度柔性机械臂的结构毕业设计.doc

本科毕业设计（论文） 六自由度柔性机械臂的结构设计 Structure Design of Six-degree of freedom Flexible?Mechanical Arms 学生姓名 学号 学生专业 班级 二级学院 指导教师 中国计量学院 年月 本人呈交的毕业设计论文，是在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，所有数据、图片资料真实可靠。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本学位论文的研究成果不包含他人享有著作权的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确的方式标明。本学位论文的知识产权归属于培养单位。 学生签名： 日期： 分类号： TH721 密 级： 公开 UDC： 62 学校代码： 10356 中国计量学院 本科毕业设计（论文） 六自由度柔性机械臂的结构设计 Structure Design of Six-degree of freedom Flexible?Mechanical Arms 作 者 曹世仑 学 号 0700107227 申请学位 工学学士 指导教师 徐立军 学科专业 机械电子工程 培养单位 中国计量学院 答辩委员会主席 许昌 评 阅 人 2011 年 6 月 六自由度柔性机械臂的结构设计 摘要： 随着工业的发展，三坐标测量机在现代制造工程领域中的应用越来越广泛。工业生产对于测量的要求也越来越高，传统的正交直角测量机已经不能完全满足测量的需求。柔性机械臂式非正交测量机正是在这种情况下产生的。 本文研究的六自由度柔性机械测量臂即是基于以上产生的。柔性机械臂式测量机拥有结构简单、测量范围大、灵活轻便等优点，并能进行现场测量，可以解决很多以往传统三坐标测量机不能解决的问题。 本文重点对柔性臂测量机的机械结构设计进行了研究。首先介绍了柔性臂式三坐标测量机的基本结构和工作原理，给出了整体的机械设计方案。简单介绍了测量机的测量空间及相关概念。根据要测量臂系统的特点择了臂身材料，并对臂长进行了优化设计。并对薄弱的环节进行了强度和刚度的校核，以确保设计的方案符合要求。给出了包括基座，横纵关节，臂身在内的具体结构的设计。对柔性测量臂系统进行了误差分析，分析了其主要的误差及误差源。并对关节晃动和杆件参数导致的误差建立了误差模型并对其进行了分析。提出了提高精度的一些方法。 最后对本文进行了总结和展望。 关键词： 柔性臂 三坐标测量机 机械结构设计 误差分析 中图分类号： Structure Design of Six-degree of freedom Flexible?Mechanical Arms Abstract: With the development of industrial special, 3-coordinate measuring machine is being used in the modern manufacturing engine more and more widely. The requirements for the measurement of industrial production have become more sophisticated, the traditional right-angle measuring machine is not orthogonal to fully meet the needs of measurement. Flexible three coordinate measuring machine is generated in this case. In this paper, six degrees of freedom mechanical measuring arm that is generated based on the above. Flexible three coordinate measuring machine has a simple structure, wide measurement range, light and flexible, etc., and