一种用于气体绝缘开关设备异物清扫与检测的机器人系统-计算机科学.pdfVIP

第 44 卷第11A 期 Vo l. 44 No. 11A 计算机科学 2017 年 11 月 COMPUTER SCIENCE Nov.2017 一种用于气体绝缘开关设备异物清扫与检测的机器人系统 马飞越1 游洪2 {I田松宜2 杨家勇1 彭新智1 王博1 丁培1 (国网宁夏电力公司电力科学研究院 银川I 750011)1 (四川大学电气信息学院 成都 610065)2 摘 要针对现有对GIS 管道的检测方法不能同时兼顾异物清理的问题，研制了一种基于 Inter Edison 平台的用于 GIS 管道内腔异物清扫与检测的机器人系统。从硬件结构、机器人运动学建模以及人机交互平台 3 个方面对设计的 机器人系统进行了详细的介绍。其中硬件上采用集成化程度高的 Inter Edison 处理器作为模块化设计的中心;在人 机交互平台上，基于 Android 开发平台，实时实现系统的 3D 动态显示、运动过程控制、机器人姿态控制等功能。实验 0 表明:该机器人结构独特，能在 GIS 管道腔内平稳地运行;机器人能实现左右各20 的移位;摄像头拍摄元死角;人机交 互中心视频画面清晰;整个机器人系统满足GIS 检测清理机器人各项功能的任务要求。 关键词 GIS 检测清理机器人，模块化设计，Inter Edison 处理器，Android 开发平台 中图法分类号 TP242 文献标识码 A Robot System for GIS Foreign Body Clean 组ld Cavity Detection 如1A Fei-yue1 YOU Hong2 DIAN Song-yi2 YANG Jia-yong 1 PENG Xin-zhi 1 WANG Bd DING Pei1 (Ningxia Electric Power Research Institute ,State Grid Corportaion of China ,Yinchuan 750011 ,China) 1 (College of Electrical and Information Technology ,Sichuan University ,Chengdu 610065 ,China)2 Abstract In view of the problem that the existing GIS pipeline detection method can not take into account the foreign matter cleaning ,a robot system based on Edison Inter platform for the detection and cleaning was presented. The design of robot system was introduced in detail from aspects of hardware , kinematic model and human computer interaction platfo口n. On the hardware ,a highly integrated processor Edison Inter is used as the center to connect the modularized design during the hardware de