机械手的机械设计.docVIP

目 录 摘要 1 关键词 1 Abstract: 1 Key words: 1 1引言 2 1.1机械手的基本概念 2 1.2 国内外的发展状况 2 1.3机械手特点、研究意义 2 1. 3.1 机械手的特点 2 1.3.2机械手的研究意义 3 1.4机械手的组成 3 1.4.1机械手的组成 3 2机械手总体结构的确定 4 2.1 机械手的运动自由度 4 2.2 工作空间的确定 4 2.3额定负载的确定 4 2.4机械手结构形式的确定 4 2.5运动速度 5 2.6 定位精度 6 2.7 机械手的技术参数列表 6 三、手部结构设计 7 3.1夹持式手部结构 7 3.1.1手指的形状和分类 7 3.1.2设计时考虑的几个问题 7 3.1.3手部夹紧油缸的设计 8 4.1 手腕的自由度 10 4.2 手腕的驱动力矩的计算 11 4.2.2回转油缸的驱动力矩计算 13 4.2.3 手腕回转缸的尺寸及 13 五、手臂伸缩，升降，尺寸设计与校核 14 5.1手臂伸缩油缸的尺寸设计与校核 14 5.1.1 手臂伸缩油缸的尺寸设计 14 5.1.2 尺寸校核 14 5.1.3导向装置 165.1.4 平衡装置 16 结论 17 参考文献 18 致谢 19机械手的机械设计 机械电子工程专业 郎贤忠 指导教师 刘冠军 关键词:机械手;液压;Mechanical design of manipulator Student majoring in Mechanical and Electronic Engineering Langxianzhong Tutor Liuguanjun Abstract:Industrial robot is developed in recent decades as a high-tech automated production equipment. Industrial robot manipulator is an important branch of industry. Mainly describes the design of the mechanical hand calculation. This more comprehensive discussion of the industrial robot hand and wrist, arm stretching up and rotating bodies and agencies and other major components of the structural design. Made in the final design of a number of hydraulic control, hydraulic system drawn maps. Modern automatic control of industrial robots is a new emerging field of technology, and has become a modern mechanism in the production system is an important part, this new technology has developed rapidly, and gradually become a new subject - Mechanical hand . Manipulator involves mechanics, mechanics, electric and hydraulic technology, automatic control technology, sensor technology and computer technology fields of science, is a cross-disciplinary technology. Key words: Manipulator，Hydraulic，Freedom 1引言 1.1机械手的基本概念 机械手，属工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速发展起来的一门综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机科学、自动控制以及人工智能等多种学科的必威体育精装版研究成果，体现了光机电一体化技术的必威体育精装版成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。 “机械手”（Machanical Hand）：多数指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装置（国内一般称作机械手或专用机械手）。 1.2 国内外的发展状况 专用机械手经过几十年的发展，如今已进入了以通用机械手为标志的时代。通用机械手可以应用于