CAN部分.doc

实现简单的CAN初始化类似于串口初始化，具体流程如下： 1设置PIO引脚连接到CAN控制器 2使能CAN时钟 3设置CAN波特率 4向AIC注册CAN中断（需要编写对应的CAN中断服务子函数） 5使能AIC控制器的CAN中断 6使能CAN控制器 7使能CAN控制器的相关中断 8设置CAN邮箱（包括邮箱ID号、掩码、传输数据、传输数据长度、邮箱类型） 9写发送命令 CAN中断产生机制： 7x256的CAN控制器的数据传输是通过中断进行的，可以说没有中断就没有CAN的传输。7x256有一系列寄存器用于CAN的中断控制，包括中断使能、中断禁止、中断状态等。 在7x256中实现简单的CAN中断可以通过一下设置实现： 首先是CAN控制器初始化。 然后是写AIC相应寄存器注册CAN中断 然后是写中断服务子函数，除了要有对应邮箱数据操作外，必须有相应CAN中断结束语句和AIC中断结束语句。 最后是使能AIC控制器中CAN中断和CAN中控制器中断以及相应的CAN中断（比如接收、发送、唤醒等）。 这样，在唤醒或发送接收等操作后，CAN中断就会发生，CAN状态寄存器会实时的显示CAN当前不同的CAN中断状态，我们可以据此进行不同的CAN操作。 简单的发送数据帧接收数据帧的代码： //*------------------------------------------------------------------------------------------------ //* 函数名称 : CANIrqHandler() //* 功能描述 : CAN 中断处理 //* 入口参数 : 无 //* 出口参数 : 无 //*------------------------------------------------------------------------------------------------ __irq void CANIrqHandler(void) { unsigned int __unStatus; #if TRANSMIT_TYPE == SEND __unStatus = AT91C_BASE_CAN-CAN_MB1.CAN_MB_MSR; if(__unStatus AT91C_CAN_MRDY) { AT91C_BASE_CAN-CAN_MB1.CAN_MB_MCR = AT91C_CAN_MTCR; unOK = 1; } #else __unStatus = AT91C_BASE_CAN-CAN_MB0.CAN_MB_MSR; if(__unStatus AT91C_CAN_MRDY) { AT91C_BASE_CAN-CAN_MB0.CAN_MB_MCR = AT91C_CAN_MTCR; Usart0Send(); unOK = 1; } #endif AT91C_BASE_AIC-AIC_EOICR = 0; } //*------------------------------------------------------------------------------------------------ //* 函数名称 : CMain //* 功能描述 : 系统入口函数，完成基本的定时器中断设置等工作 //* 入口参数 : 无 //* 出口参数 : 无 //*------------------------------------------------------------------------------------------------ int CMain(void) { int i = 0; #if TRANSMIT_TYPE == RECV unsigned int __unRecvDataH, __unRecvDataL; char __cRecvDataLen; #endif unOK = 1; //* 首先禁止CAN控制器，禁止CAN输入时钟，禁止所有中断 AT91C_BASE_PMC-PMC_PCDR = 1 AT91C_ID_CAN; AT91C_BASE_CAN-CAN_MR = 0x; AT91C_BASE_AIC-AIC_IDCR = 0xFFFFFFFF; /*--------------- 初始化CAN控制器 --------------*/ //* 指定CAN收发引脚由CAN控制器控制 AT91C_BASE_PIOA-PIO_PDR = CAN_MASK; AT91C_BASE_PIOA-PIO_ASR = CAN_MASK; //* 使能C