C615车床上料机械手设计_.doc

辽 东 学 院 本 科 毕 业 论 文（设 计） C615车床上料机械手设计 摘要 机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。我国国家标准(GB/T 12643-90)对机械手的定义:“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高 热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS )和计算机集成制造系统(CIMS )，实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。本论文的控制对象是机械手，机械手完成个基本动作。机械手由缸驱动，受电磁阀控制。限位开关检测机械手是否到达固定位置。 可编程控制器(PLC)控制机械手的动作，实现机械手自动运行。本论文可编程控制器(PLC)选用西门子（SIEMENS）公司S7-200系列的CPU224机械手的开关量信号直接输入PLC，PLC通过中间继电器对电磁阀加以控制。 本论文的重点放在PLC各硬件部分的设计和介绍、PLC梯形图的编写上。在整体设计过程中按照“提出问题，分析问题，解决问题”的主导思想，对整个系统的设计工作做出了细致的阐述。Abstract The manipulator is one kind of high tech automation production equipment which the nearly several dozens years develop. Its characteristic is may complete each kind of anticipated job task through the programming, in constructs and in the performance has at the same time the human and the machine respective merit, especially has manifested the human intelligence and the compatibility. In the manipulator works accuracy and each kind of environment completes the work ability, has the broad prospects for development in national economy various domains. Our country national standards (GB/T 12643-90) to manipulator definition: “has with the person arm similar holding function, may grasp in the space puts the object, or carries on other operations the mechanism. The manipulator applies most early in the automobile factory industry, commonly used in welding, painting, on yummy treats and transporting. The manipulator extended to extend and to expand persons hand and foot and the cerebrum function, it might substitute the human to be engaged in the danger, harmful, virulent, the low temperature and the high fever and so on the adverse circumstance work; Replaces the human to complete, the monotonous redundant work arduously, raises the