全柔性杆空间机械臂动力学与运动L2增益抗扰鲁棒反演-中国机械工程.PDFVIP

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2018-01-15 发布于天津
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全柔性杆空间机械臂动力学与运动L2增益抗扰鲁棒反演-中国机械工程

中国机械工程第卷第期年月下半月２８８２０１７４全柔性杆空间机械臂动力学与运动增益抗扰鲁棒反演控制 L ２张丽娇陈力　　 , , 福州大学机械工程及自动化学院福州３５０１１６ : 、 . 摘要讨论了全柔性杆空间机械臂系统动力学运动增益抗扰鲁棒反演控制结合拉格朗日方 L ２、 , . 法动量守恒关系和假设模态法对系统进行动力学分析获得了系统的动力学方程基于系统双时标模 , , : , 型采用奇异摄动法将系统降阶分解为两个子系统描述关节刚性运动的慢变子系统描述柔性杆振动 . , 的快变子系统为慢变子系统设计了对外部有界干扰具有抑制作用的鲁棒反演控制器使外部有界干 ; , 扰对系统性能输出的增益小于给定值基于线性系统最优控制理论实现了快变子系统的控制以抑 L ２ . . 制由臂杆柔性引起的振动数值仿真说明了所设计混合控制器的可行性和有效性 : ; ; ; ; 关键词空间机械臂全柔性杆 L 增益鲁棒反演控制主动抑振２中图分类号: : / TP２４１ DOI１０．３９６９．issn．１００４１３２X．２０１７．０８．０１３ j DnamicsModelandAntiＧdisturbanceL GainRobustBackste in ControlforSaceManiulators y ２ pp g p p withFullFlexibleLinks y ZHANGLiiao　CHENLi j , , , SchoolofMechanicalEnineerin and