河海大学e龙Ⅳ足球机器人完整系统.docVIP

e龙-Ⅳ足球机器人系统 用户手册 （请结合技术文档使用） 河海大学 2006年12月 1．概述 1．1足球机器人产生的背景 机器人足球是由加拿大大不列颠哥伦比亚大学教授A1an Mackworth在1992年的一次国际人工智能会议上首次提出的，他在论文“ On Seeing Robots”中提出具有视觉和决策能力的机器人追逐足球的概念，目的是通过机器人足球比赛，为人工智能和智能机器人学科的发展提供一个具有标志性和挑战性的课题。此想法一经提出，便得到了各国科学家的普遍赞同和积极响应，国际上许多著名的研究机构和组织开始开展研究，将其付诸实现并不断推动其发展。 其后,在东京的关于“人工智能领域的严重挑战”学术研讨会上,学者们认真讨论了开展机器人足球比赛对于发展科学技术的意义,认为在众多挑战性课题中让机器人踢足球是机器人与人工智能领域最具挑战性的研究课题。 目前，国际上有组织的机器人足球比赛分为两大系列——FIRA和RoboCup。 FIRA是国际机器人足球联合会的缩写。FIRA的起源与发展和韩国科学(技术)院(KAIST)密不可分的。FIRA每年举办一次机器人足球世界杯赛(FIRA Robot—Soccer World Cup)，简称FIRA RWC。中国曾在第四届杯赛上获得第五名，近年来这方面水平有很大提高。一九九六年首届比赛时成立了国际机器人足球联盟（FIRA），具体组织比赛，并决定世界杯机器人足球赛每年在不同的国家举行一次。韩国、日本、法国、巴西、澳大利亚先后举办了前五届赛事。 RoboCup (Robot World Cup ),即机器人世界杯足球锦标赛.1992年10月,在日本东京举行的关于人工智能领域重大挑战的研讨会中,与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨.在一些学者的积极倡导下(如美国CMU的ManuelaM.Veloso教授),SONY公司的支持下,成立了RoboCup联合会,并于1996年在日本举行了一次表演赛,获得了很大地成功。 1．2足球机器人比赛介绍 机器人足球赛涉及人工智能、机器人学、通讯、传感、精密机械和仿生材料等诸多领域的前沿研究和技术集成，实际上是高技术的对抗赛。国际上最具影响的FIRA和RoboCup两大世界杯机器人足球赛，有严格的比赛规则，融趣味性、观赏性、科普性为一体。机器人足球赛从一个侧面反映了一个国家信息与自动化领域基础研究和高技术发展的水平。 国际机器人足球联合会成立于1997年，总部设在韩国的大田，每年组织一次机器人足球世界杯，相伴而行的还要举行这一领域的学术研讨。1996年在韩国举行了首届机器人足球世界杯，来自7个国家的23支代表队参加了比赛。1997年6月1－5日来自9个国家的22支代表队参加了2个项目的角逐。第三届比赛在巴黎与第16届足球世界杯同期举行，有13个国家的39个代表队参加了4个项目决赛阶段的比赛。由于参赛队增加，1999年第四届分4个赛区进行了预选赛，角逐决赛阶段4个项目的32个名额，比赛已达到相当规模和水平。2000年第五届机器人足球世界杯在悉尼与奥运会相伴而行2001的第六届机器人足球世界杯在中国举行2002年的机器人足球世界杯在韩国与第17届足球世界杯同期举行。200机器人足球世界杯机器人足球世界杯机器人足球世界杯比赛的主要项目如下：NAROSOT 超微机器人足球赛 4×4×5 5 130×90 乒乓球 S-MIROSOT 单微机器人足球赛 7.5×7.5×7.5 1 130×90 高尔夫球 MIROSOT 微机器人足球赛 7.5×7.5×7.5 3 150×130 高尔夫球 5 220×180 7 280×220 11 400×280 ROBOSOT 小型机器人足球赛 15×15×30 3 曲棍球 HUROSOT 拟人机器人足球赛 15×40 正在策划中 机器人足球的另一个重要分支是由国际人工智能学会组织的机器人世界杯赛（RoboCup），它的比赛项目有三个：（1）小型机器人比赛（直径小于15cm），（2）中型机器人比赛（直径于15cm 50cm）；（3）电脑模拟比赛。它要求参赛的机器人是自主式的，其复杂程度和制作成本较高。1997年在日本举行了第1届机器人足球世界杯赛，有40多个队参加了比赛，然后每年一届。1998年第2届在法国巴黎举行，有60多个队参加了比赛。1999年第3届在瑞典的斯德哥尔摩举行。2000年的第4届，在澳大利亚的墨尔本举行,约有100个队参加了比赛。“e龙”队所取得的战绩 河海大学“e龙”队成立于2003年12月份，先后参加了各项赛事，取得了一定的成绩： 2004年参加了第五届全国机器人足球锦标赛暨FIRA2004韩国世界杯机器人足球大赛中国队选