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CoDeSys软件 CoDeSys?（1） 编程工具 测试工具 调试工具 文档工具 可视化界面开发工具 在线帮助 什么是CoDeSys工程 ? 以*.pro方式存储 () 由程序组织单元（POU）组成，与C语言中的函数相似 以PLC_PRG命名的POU开始（主函数） 循环执行 POU是什么 ? 仿真模式 运行在目标系统下 通讯 创建引导工程和源代码下载 标准数据类型 变量声明语法 字母和数字 必须以字母开头 单一下划线 没有空格 非IEC 关键字/操作数如: +,-,*,/,… 大小写无关 变量声明 剩余变量 关键词 IEC 61131-3的编程语言（1） Instruction List (IL)（指令表） Structured Text (ST) （结构化文本） Function Block Diagram (FBD)（功能块图） Ladder Diagram (LD) （梯形图） Sequential Function Control (SFC)（顺序功能图） IEC 61131-3的编程语言（2） Instruction List (IL) Structured Text (ST) Function Block Diagram (FBD) Ladder Diagram (LD) Sequential Function (SFC)Control Instruction List (IL) 文本语言 与汇编语言相似 所有操作工作在一个特定的寄存器上 (如累加器) 当程序比较小时，易于理解 不支持结构化编程 Structured Text (ST) 文本语言 高级编程语言 与PASCAL相似 用于程序条件执行和循环的最好的编程语言(IF, WHILE, FOR, CASE) Function Block Diagram (FBD) 图形编程语言 网络方式 易于理解 由块和操作数组成 Function Block Diagram (FBD) Ladder Diagram (LD) 图形编程语言 网络方式 适合于几乎所有的 PLCs 适合于布尔型表达式编程 数值处理比较困难 在线进行 FBD 和 LD转换 Sequential Function Chart (SFC) 图形编程 易于软件的结构化 由步和转换条件组成 SFC 不能和其它编程语言进行转换 CoDeSys 支持两种 SFC编程 CoDeSys 数据和地址 使用全局变量 使用局部变量 POU调用 地址规则 过程数据映射（1） 过程数据映射（2） I/O 配置 直接用地址 例如: %QX0.7 := (%IX0.3 AND %IX3.7) OR %IX3.0; 赋地址一个名字  例如: xInput AT %IX0.7 : BOOL; 编辑 PLC配置 CoDeSys 操作符 赋值操作符 位(字符串)-操作符 (1) 位(字符串)-操作符(2) 移位和旋转操作符 (1) 移位和旋转操作符(2) SHL (shift left) SHR (shift right) ROL (rotate left) ROR (rotate right) 比较运算符 算术操作符 实数操作符 对数操作符 三角函数操作符 选择操作符 练习 变量a的取值范围是0..4，变量a是多少，变量b就加几，并将结果赋给变量b。使用MUX功能。 转换操作符 分支, 调用 和跳转IL,FBD,LD 练习 当条件满足时，变量a加1；否则变量b加1。 分支, 调用 和跳转（1）ST 分支, 调用 和跳转（2） ST 创建的程序块类型 (POU) Function（功能） 练习 编写一个功能用于计算圆柱体的体积。 fun1:=πR2h Function blocks（功能块） 练习 编写一个勾股定理的功能块 c2=a2+b2 Programs（程序） 如何调用创建的程序块 (POU’s) 其它数据类型结构 数组 abFeld : ARRAY[0..32] OF BOOL; 结构 TYPE Koordinate : STRUCT iX : INT; iY : INT; END_STRUCT END_TYPE 枚举 right, centered, left bold,underline,italic  TYPE EnumFarben : ( RED, YELLOW, GREEN, BLUE, ERROR); END_TYPE 别名 TYPE Message : STRING(40); END_TYPE 预先定义生成的程序块 (库