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PID 控制 　王 　蕾 ,等 PID 控制 PID Control 王 　蕾 　宋文忠 ( 东南大学自动化所 ,南京　210096) 摘 　要 　现代 PID 控制是将自适应控制 、最优控制 、预测控制 、鲁棒控制和智能控制策略引入到传统 PID 控制中的一种新型 PID 控制 。 简要回顾了PID 控制器的发展历程 ,重点介绍了基于专家系统、模糊控制和神经网的智能 PID 控制器的研究概况 ,并对 PID 控制今后 的发展进行了展望 。 关键词 　控制 　PID 控制 　智能 PID 控制 　回顾 　展望 Abstract 　Modern PID control is a kind of new PID control which is introducing strategies of self adaptive control , optimal control , predicted control , robust control and intelligent control. The developing history of PID controllers is reviewed and the general research situation of intelligent PID controller based on expert system , fuzzy control and neural network is emphasized. The developing prospects of PID control in the future are given. Key 　words 　Control 　PID control 　Intelligent PID control 　Review 　Prospects 控制等控制策略引入到 PID 控制中的一种新型 PID 控 0 　引言 制器 。特别是智能型 PID 控制器 ,近几年引起了极大 上世纪20 年代 ,Minorsky 在对船舶 自动导航的研 的研究兴趣 。人们把专家系统、模糊控制 、神经网络等 究中,提 出了基于输 出反馈 的 PID 控制器 的设计方 理论 ,整合到 PID 控制器中,这样 , 既保持了 PID 控制 法[1] ,到了上个世纪40 年代 PID 控制器已在过程控制 器的结构简单 、适用性强和整定方便等优点 ,又通过智 中得到了广泛的应用[2～5] 。但随着工程系统的日益复 能技术在线调整 PID 控制器的参数 , 以适应被控对象 杂化和对控制要求的精确化 ,传统的 PID 控制器的不 特性的变化 。 足之处也逐渐显露出来 。如用于非线性和不确定性系 人们对 PID 控制器的再认识和再研究的兴趣正 日 统 ,其鲁棒性还不够强 ; 用于时变系统 ,其适应性还不 益高涨[8] , 图 1 给出了被 EI 收录的关于 PID 控制器研 够快 ;用于多变量关联系统 ,其协调性还不够好等 。于 究的文献统计[7] 。2000 年召开的一次 IFAC 会议上[2] , 是人们试图寻找性能更优良的新一代控制器 。 对 PID 发展历史和现状的分析及对未来的展望 ,进一 研究新一代控制器的一个方向,就是从上世纪 50 步使国际控制界对 PID 有更深的认识和更高的研究热 年代末到本世纪初 由 Kalman 等控制学家建立并逐步 情 。 完善的现代控制理论 。提出了基于状态反馈的控制 , 继而又对基于状态反馈控制器的最优控制 、自适应控 制和鲁棒控制等进行了大量和深