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三自由度气动机械手实验指导书 目 录 实验1 气动机械手拆装实验 1 实验2 气动机械手的测绘实验 2 实验3 气动元器件认知及气路连接实验 3 实验4 单片机键盘识别及应用实验 4 实验5 机械手手柄液晶显示编程实验 5 实验6 气动机械手双单片机控制实验 6 实验7 单片机与计算机通讯实验 7 实验8 基于VB的气动机械手动画仿真实验 8 实验9 机械手手柄与计算机机械手虚拟驱动实验 9 实验10 基于VB的气动机械手计算机控制实验 10 实验11 气动机械手单片机控制实验 11 实验12 基于PLC控制的机械手控制界面设计实验 12 实验13 气动机械手手柄与PLC的通讯实验 13 实验14 基于PLC与计算机通讯的机械手控制实验 14 实验15 气动机械手的PLC控制实验 15 实验16 气动搬运机械手协同作业实验 16 实验17 气动机械手搬运钢球设计实验 17 实验18 基于同一任务的液压机械手机构设计实验 18 实验1 气动机械手气动机械手机械手液晶显示编程气动机械手实验 scomm控件的应用等知识。 实验要求 在清楚单片机与计算机连接原理的基础上，采用USB线，将机械手手柄与计算机的USB口进行连接。并通过VB的MScomm控件编程，实现计算机USB口(虚拟COM口)数据的发送和接收，同时对单片机编写串口通讯程序，通过预先设置好的协议，实现单片机与计算机的通讯，完成实验报告。 实验步骤 对照机械手手柄的实物，看懂电路原理图； 应用USB口线，将计算机与单片机进行连接； 分别编写程序进行调试，完成单片机与计算机的通讯； 撰写实验报告。 实验仪器和设备 机械手手柄、STC型单片机编程器、计算机。 实验报告 按照上述步骤要求，画出机械手手柄的电路原理图； 在计算机上应用VB进行编程，实现对MSCOMM控制的应用； 进行双机通讯实验； 思考：应用哪种通讯方式，使两者的通讯速度更高。 实验8 基于VB的气动机械手动画仿真实验 实验目的 结合《计算机高级语言编程》及机械手运动原理图，在计算机上应用动画，设计控制机械手的界面，使之完成机械手的信号输入与运动模拟。通过该实验，同学们可学习如何在计算机上应用高级语言进行与工业控制相关的界面设计，以及如何应用OpenGL技术，实现对机械手的动画仿真实验，为后续应用打下基础。 实验内容所涉及课程或相关课程的知识面 该实验涉及《计算机高级语言编程》或《Visual Basic应用》等课程的相关知识，以及VB结合OpenGL技术，构造三维模型。 实验要求 要求同学们充分观察机械手的运动规律，利用学过的知识，在VB编程环境下，实现界面的数据驱动与机械手三维运动仿真，同时了解OpenGL三维图形系统，学会利用OpenGL构建三维立体图形，编写三维图形仿真软件，完成实验报告。 实验步骤 对照机械手实物，编程绘制基于VB和OpenGL技术的机械手三维模型； 进行计算机界面设计; 对所设计的软件进行仿真调试； 完成实验报告。 实验仪器和设备 机械手、 计算机。 实验报告 按照上述步骤要求，画出机械手运动的原理图； 了解OpenGL编程原理及步骤，构造三维实体模型； 按照机械手的功能要求，在计算机界面上设定驱动数据输入口； 编程，实现输入数据与机械手运动的联动。 思考：如何使显示的三维模型更逼真。 实验9 机械手手柄与计算机机械手虚拟驱动实验 实验目的 通过本实验，使同学们学会如何实现单片机与计算机通讯的具体应用。结合《单片机原理与应用》课程及《计算机高级语言编程》课程的相关内容，通过计算机虚拟Com口和单片机串口，运用RS232通讯协议，通过编程实现单片机与计算机的通讯软件设计，并进行双方的数据驱动，为后续应用打下基础。 实验内容所涉及课程或相关课程的知识面 该实验涉及《单片机原理与应用》的串行口通讯与《高级计算机编程》中的Mscomm控件的应用，并涉及到计算机高级语言编程中的OpenGL技术。 实验要求 要求同学们利用学过的知识和实验，将机械手手柄与计算机的USB口连接起来，然后在计算机上进行虚拟机械手的设计，可采用VB和OpenGL三维图形系统技术的进行编程，构造三维机械手。完成机械手手柄驱动计算机界面上的三维虚拟机械手运动模拟，完成实验报告。 实验步骤 应用USB线将单片机手柄与计算机进行连接； 将机械手手柄发来的数据作为计算机界面上虚拟机械手的驱动数据； 数据驱动计算机机械手各自由度运动； 应用机械手手柄的按键驱动计算机上的虚拟机械手； 撰写实验报告。 实验仪器和设备 机械手手柄、STC型单片机编程器、计算机。 实验报告 按照上述步骤要求，画出机械手手柄与计算机连接的电路原理图； 在计算机上应用VB