第八章 自动运行.ppt

涉及的信号： UI UO UI [9]-UI[16] UO[11]-UO[18] UI [9]-UI[18] UO[11]-UO[19] 自动运行: 指外部设备通过信号或信号组的输入/输出来选择与执行程序。 第八章 自动运行 一．自动运行的执行条件 二．自动运行方式：RSR 三．自动运行方式：PNS 常用的自动运行方式： RSR PNS TP开关置于OFF 非单步执行状态 模式开关打到AUTO档 自动模式为REMOTE 步骤：menu-0 next-6 system-F1 type-config- -Remote/Local setup UI[1]- UI[3] 为ON UI[8] *ENBL 为ON 系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0） 步骤： menu-0 next-6 system-F1 type-Variables- $RMT_MASTER 注意：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备。 0：外围设备 1：显示器/键盘 2：主控计算机 3：无外围设备 一．自动运行的执行条件 自动运行方式：RSR 通过机器人需求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程序。 特点： 当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。 只能选择8个程序。 二．自动运行方式：RSR （一）程序命名要求 （二）设置步骤 （三）时序图 Eg：程序名 RSR0112; 程序名必须为7位； 由RSR + 4位程序号组成; 程序号 = RSR记录号 + 基数（不足以零补齐）； RSR记录号 基数 （一）自动运行方式RSR的程序命名要求 （二）设置步骤 依次按键操作：MENU — SETUP — F1 TYPE — RSR/PNS或Prog Select，见画面1； 按 F3 DETAIL，进入RSR设置 界面（画面2）； 光标移到记录号处，对相应的RSR输入记录号，并将DISABLE改ENABLE； 光标移到基数处，输入基数 　　（可以为0）； 画面1 画面2 RSR记录号 基数 Eg： １）依次按键操作：MENU — I/O — F1 TYPE — UOP，并通过F3 IN/OUT 选择输入界面，如画面1。 ２）系统信号UI[10]置ON，UI[10]对应RSR2，RSR2的记录号为21，基数为100； ３）按照RSR程序命名要求，选择的程序为 RSR0121。 画面1 TEST1 LINE 0 AUTO ABORTED Prog\Select\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\100\% 1/12 RSR Setup 1 RSR1 program number [ENABLE\] [ 0] 2 RSR2 program number [ENABLE ] [ 21] 3 RSR3 program number [ENABLE ] [ 0] 4 RSR4 program number [ENABLE ] [ 0] 5 RSR5 program number [DISABLE] [ 0] 6 RSR6 program number [DISABLE] [ 0] 7 RSR7 program number [DISABLE] [ 0] 8 RSR8 program number [DISABLE] [ 0] 9 Job prefix [RSR] 10 Base number [ 100] 11 Acknowledge function [FALSE] 12 Acknowledge pulse width(msec) [\400] [ TYPE ] TEST1