列车驾驶模拟器模糊自适应洗出算法研究.pdfVIP

第 32卷第 2期 铁 道 学 报 Vo1．32 No．2 2010年 4月 J0URNAL0FTHECHINARAILWAY SOCIETY ApriI 2010 文章编号：1001—8360(2010)02—0031—06 列车驾驶模拟器模糊 自适应洗出算法研究 王小亮 ， 李 立 ， 张卫华 (1．西南交通大学 机械工程学院，四川I成都 610031；2．西南交通大学 牵引动力国家重点实验室 ，四川 成都 610031) 摘 要：协调 自适应洗出算法是 目前被认为最有潜力模拟人体运动感觉的体感模拟算法，但 由于计算过程复杂、 耗时长、易不稳定等缺点而未得到广泛应用。针对算法中自适应参数实时求解的困难，结合人体运动感觉模糊特 性，提出一种新的模糊 自适应洗出算法。利用模糊控制理论，将实际列车运动特征和运动感觉误差与洗出算法中 自适应参数之间的关系建立模糊推理知识库，采用形式简单、易于求解的模糊推导实时调整 自适应参数，根据劳 斯判据验证系统的稳定性 。以牵引动力国家重点实验室正在研制 的高速列车驾驶模拟器为研究对象，仿真结果 表明，新算法形式简单、计算时间少，能保证系统稳定，而且可利用较小的运动空间得到更高的模拟逼真度。为体 感模拟算法研究提供思路 。 关键词：列车驾驶模拟器；洗出算法；模糊；自适应；模拟逼真度 中图分类号 ：TP391．9；TP273．4 文献标志码 ：A doi：10．3969／j．issn．1001—8360．2010．02．006 Research onFuzzyAdaptiveW ashoutAlgorithm ofTrainDrivingSimulator W ANG Xiao—liang ， LILi， ZHANG W ei—hua (1．SchoolofM echanicalEngineering，SouthwestJiaotongUniversity，Chengdu610031，China； 2．StateKeyLaboratoryofTractionPower，SouthwestJiaotongUniversity，Chengdu610031，China) Abstract：Asthemostpotentialproprioceptive simulation algorithm exploitinghumanmotion sensationsat present，thecoordinatedadaptivewashoutalgorithm hasnotbeenwidelyappliedbecauseofitscomplicatedcal— culationprocess，time—consumingdurationandinstability．Toovercomethedifficultyofreal—timesolutionof theadaptiveparametersin thealgorithm ，anew fuzzyadaptivewashoutalgorithm isproposedin combination withthefuzzycharactersofhumanmotionsensations．Thefuzzyreasoningknowledgebaseoftherelationsbe— tweentheadaptiveparametersandthecharactersofreallocomotivemovementsandkinaesthesiaerrorsisas— tablishedonthebasisofthefuzzycontroltheory．Simpleandeasyfuzzydeducingisadoptedtoadjusttheadap— tiveparametersinrealtime．Thesystem stabilityisverifiedacc