气动机械手柔性导轨仿真和分析.pdfVIP

学兔兔 学兔兔 l 匐 似 验 ，一种为圆柱导轨，直径为20mm的圆截面钢 ， solidworks导轨模型 solidworks装配模型 双导轨式安装 ；另一种为截面积与圆柱导轨相等 PARASOLI。 AM s 的SEO45型导轨 ，导轨截面形状如 图2所示 ，铝合 导入ANSYS 导入ADAMs I 二二二二工二二二 二二工二二二 金材料 ，单导轨式安装 。两种导轨 的变形量分别 定义单元类型 编辑各构件 l 二二二二[二二 为0．65mm、O．53mm，均满足初步计算要求。 定义材料特性 编辑柔性体 二二二二工二二二 二二二工二二二 建立KEYPD1NTS 定义约束和驱动 二二二二I二二二二 二二二[二 对实体划分 网络 动力学仿真 二二二二I二二二 二二二[二 对KEYPDINTS划分网络 分析输 出结果 二二二二[二二 建立刚性区域 图2 SEO45型导轨截面图 输出D坟 件 2 动力学仿真分析 2．1刚柔耦合原理 ADAMS中柔性体是用离散化的若干个单元的 有限个节点的自由度来表示物体的无限自由度I， 柔性体 的运动可 以看为刚性移动 、刚性转动和变 形运动的耦合，其 中变形运动可 以通过计算每一 时刻物体的弹性位移来描述，构件上任一节点的 弹性位移可 以用变形体的模态矢量阵与模态坐标 的线性组合来表示 ，从而可 以研究柔性体与整体 刚性运动相互作用对运动的影响 。 柔性体的广义坐标为： = ，Y，z，I，0，，q，i【=1,2，…，)J=tx，，gJ 考虑变形前后单元节点P的位置、方向和模态的 变化，根据拉格朗日方程导出柔性体运动方程 ： {__1l(O—M21{+聪++Dl+f尝1九：Q 0 ／ 与 式中：M为柔性体质量矩阵；K和D分别为模 态刚度矩阵和模态阻尼矩阵； 为广义重力：T为 柔性体动能；九为对应于约束方程、I，的拉格 朗El乘 子；Q为投影到薯上的广义力。 2．2 刚柔耦合模型的建立 柔性体通过ANSYS建立 ，刚柔耦合仿真通过 = ADAMS实现，具体操作步骤如图3所