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年月 机床与液压 第卷第期 可重构液压自伺服机器人关节 参数库建立与运动学分析 吴若麟 蒋林 张宏伟 刘晓磊 肖俊 武汉科技大学机械自动化学院 湖北武汉 提出了一种利用迭代法求解可重构液压自伺服机器人逆解的方法 对可重构液压自伺服机器人关节做了定义 摘要 得出了相邻两动力模块较优连接方式表 探讨了 个动力模块之间的连接方式 建立了参数库一 再根据动力模块与 末端执行器之间的连接方式建立了参数库二 介绍了机械臂数学模型 并选定了一种构型 根据该构型便可确定与其 相对应的参数 并得到了该构型的正运动学方程组 最后通过迭代法求得了可重构液压自伺服机器人逆解 并利用 软件验证了逆解的可行性仿真结果表明利用迭代法求可重构液压自伺服机器人运动学逆解是切实可行的且迭 代法适用于任何构型求逆解 关键词可重构液压自伺服机器人 参数库运动学逆解迭代法 中图分类号 文献标志码 文章编号 运动平稳锁紧等优点文 前言 动可实现大力矩的输出 随着机器人应用越来越普遍其在全球化市场竞 中将以液压驱动的单叶片液压自伺服阀作为可重构机 争日趋激烈传统的按照某种要求来设计开发的机器 器人模块 并采用 个模块按照一定的构型构成六自 由度可重构液压自伺服机器人 人构型已很难满足实际需求了人们迫切需要研究出 一种新型机器人 这种机器人是由特定的模块组成 近年来 国内外在可重构机器人构型方面也做了 这些具有各种尺寸和性能特征的特定模块本身可相互 一些研究取得了一些成果 和 替换在按照一定的构型完成装配之后可完成相应 采用 计算来如何选用自由度数及关 的各种不同的工作 这种可改变构型的机器人便是可 节类型 并提出使用遗传算法对可 重构模块化机器人 重构机器人进行构型设计 和 目前 采用电机驱动的可重构机器人仍是主流 等提出可利用全局优化的方法对机
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