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2017-12-14 发布于河南
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//#include oled.h /*******************************电机引脚控制****************************** PD5--D5----IN1 M1 right PD2--D3----IN2 PD6--D6----IN3 M2 left PB3--D11---IN4 **************************************************************************/ #include arduino.h //#define debug //#define display_dubug //Oled oled(7,8,9,10,12); #define MySensors 5 //定义传感器的个数 int16_t Right_Motor_Max_Speed = 150; //定义电机的最大速度 int16_t Left_Motor_Max_Speed = 150; int16_t Motor_Max_Speed = 95; unsigned int speed_change =0; unsigned int last_speed_change =0; int last_leftspeed; int last_rightspeed; #define Motor_Left_Pin1 3 //定义电机控制引脚 #define Motor_Left_Pin2 5 #define Motor_Right_Pin1 6 #define Motor_Right_Pin2 11 uint8_t Ad_Pin[MySensors]={A0,A1,A2,A3,A4}; uint16_t Ad_Value[MySensors]={0}; uint16_t Ad_Value_Max[MySensors]={0}; //用于存储AD最大值和最小值 uint16_t Ad_Value_Min[MySensors]={100}; int32_t Ad_Value_Change[MySensors] = {0}; //储存AD的处理值 int32_t Ad_Fuse_Value=0; int8_t p_num =4; //定义PID参数 int8_t p_den =100; int8_t d_num =17; int8_t d_den =100; int16_t last_proportional = 0; int32_t Run_Save; boolean Online = false; boolean Robot_Init = false; boolean Motor_Power = true; uint16_t State=1; uint32_t Oldtime=0; //void display(uint8_t x, uint8_t y, int32_t c) { // if(c 0) c=-c; // char show[5]; // show[3] = c%10 + 48; // show[2] = c/10%10 + 48; // show[1] = c/100%10 + 48; // show[0] = c/1000 + 48; // show[4] = 0; // oled.p6x8_string(x,y,show); //} void ad_motor_init(){ uint8_t i; for(i=0;iMySensors;i++){ pinMode(Ad_Pin[i],INPUT); } pinMode(Motor_Left_Pin1,OUTPUT); pinMode(Motor_Left_Pin2,OUTPUT); pinMode(Motor_Right_Pin1,OUTPUT); pinMode(Motor_Right_Pin2,OUTPUT); } void ad_read(){ int i; for(i=0;iMySensors;i++){ Ad_Value[i] = analogRead(Ad_Pin[i]); } for(i=0;iMySensors;i++){ if(Ad_Value[i] = Ad_Value_Max[i]){