Tripod机器人视觉处理应用研究.pdfVIP

第51卷 第4期 石 油 化 工 自 动 化 Vo1．51，No．4 2015年 8月 AUTOMATION IN PETRO-CHEMICAL INDUSTRY August，2015 Tripod机器人的视觉处理应用研究 武文杰 ，石红瑞 (东华大学 信息科学与技术学院，上海 201620) 摘要：针对生产线上的Tripod机器人，设计了图像采集与变换、预处理及边缘轮廓的提取、几何体形状检测及定位、几何体的 颜色识别及旋转角度计算四大模块，并进行实验验证 。结果表 明该算法能够实现物体形状与颜色的准确识别，位置与角度的精 确定位，研究成果可用于Tripod机器人的精准抓放行为。 关键词 ：Tripod机器人 视觉处理 边缘轮廓提取 识别 定位 中图分类号：TP242 文献标志码 ：A 文章编号：1007-7324(2015)04—0053—03 ApplicationResearchofTripodRobotVisionProcessing WuWenjie，ShiHongrui (CollegeofInformationScience Technology，DonghuaUniversity，Shanghai，201620，China) Abstracts：Fourmodulesaredesigned forTripod roboton production linesincluding image acquisitionandtransformation，imagepreprocessingandedgecontour extraction，geometry shape detection and location，colorrecognition and rotation anglecalculation ofobject． VerificationiScarriedoutwith experiments．Theresultsshow thealgorithm canaccurately identifyshapesandcolors，position locationandcalculaterotationangleofobjects．The researchresultscanbeusedforprecisegraspingbehaviorofTripodrobots． Keywords：Tripodrobot；visionprocessing；edgecontourextraction identification~positioning 机器人作为应用范围广、技术附加值高的数 作。该实验使用的设备为Tripod机器人，即通常 字控制装备，在现代先进生产制造业中发挥的作 所说的Delta机器人，在包装机械等拾取动作方面 用 日趋重要，搬运机器人作为最早应用于生产的 有很大应用。该机器人的整体机械部分和控制系 两种工业机器人之一，在工业生产 自动化 中一直 统、运动控制系统及软件平台均 由BR提供，如 扮演着非常重要的角色。目前生产线上应用 的 图 1所示。 搬运工业机器人大多是通过示教再现或预编程 来实现机器人的操作，物体的初始位姿和终止位 姿都是严格限定的，机器人只是完成点到点的任 务动作，对于外部参数变化的物体搬运操作则显 得无能为力Eli。在这种情况下，为保证机器人顺 利高效地完成工作任务和减少生产准备时间，引 入机器视觉技术来实现对工作 目标物体的识别 和定位就显得尤为重要_2j。 在现代 自动化生产过程中，计算机视觉技术正 成为一种保证产品质量和提高生产效率的关键技 术手段，如实现智能机器人的控制、对机械零件的 自动加工和检测及柔性生产线的 自动监控等_3]。